Имение Андреевское с 1783 г. перешло во владение сына графа Р.И. Воронцова – 42летнего А.Р. Воронцова (см. с. 137). С 63 лет (1804) он жил в Андреевском, в церкви села Андреевское был похоронен. Граф А.Р. Воронцов выгодно отличался от своего отца порядочностью и культурой. По желанию А.Р. Воронцова во дворце в 1794 г. устроили театр, труппа которого состояла из крепостных артистов. В нём числились 65 артистов и артисток, 88 музыкантов, 16 «музыкантских учеников», 13 танцоров, столько же танцовщиц и другие крепостные исполнители. А.Р. Воронцов был хорошо знаком с мыслителем и писателем А.Н. Радищевым, считался долгое время его покровителем. Когда императрица Екатерина II объявила Радищева «бунтовщиком хуже Пугачева» и он был приговорён к смертной казни, именно А.Р. Воронцов обратился с ходатайством к императрице и добился смягчения приговора. Радищева сослали в Илимский острог. А.Р. Воронцов выхлопотал, чтобы с Радищева сняли оковы, послал письма и деньги губернаторам на пути следования Радищева до места его ссылки, просил их оказывать ему посильную помощь. А.Р. Воронцов регулярно переписывался со ссыльным Радищевым, что было небезопасно. Когда император Павел I разрешил Радищеву вернуться из ссылки и поселиться в деревне (под негласным надзором), то, возвращаясь из ссылки, он заехал в Андреевское, где его тепло встретили. В Андреевском крепостные художники создали интересную портретную галерею выдающихся деятелей XVII—XIX вв., были в ней и портреты А.Н. Радищева и А.В. Суворова, соседа Воронцовых по имению и их частого гостя (сейчас эта портретная галерея находится во владимирском музее). Для Радищева пребывание в Андреевском стало одним из приятнейших событий в его жизни.