После смерти хана Джанибека Золотая Орда–быстро шла к окончательному упадку, и права на ханский стол стали предъявляться со стороны крымских и казанских ханов, потомков Чингис–Хана. Между претендентами начинались беспощадные войны. С запада князь Витовт продолжал вести активные действия, присоединял к своим владениям русские земли и держал под своим влиянием крымских. и золотоордынских ханов. Москва находилась в полном бессилии, и границы ее с Литвой проходили па–течению p. p. Самары и Угры. Тверское княжество и Рязань находились под влиянием Витовта. Московский князь Василий Дмитриевич держался хана Золотой Орды, ездил к нему на поклон и просил защиты против Литвы. Хан Джелаладин оказывал помощь Москве, и в 1410 году напал на Рязань и занял ее. В 1414 году захватил Елец, где татарами был убит местный князь. Однако, усилия хана Золотой Орды не меняли общего положения, и хроникеры того времени рассматривали Золотую Орду уже не как целое, а состоявшую из нескольких: Сарайской, Астраханской, Казанской или Башкирской, Крымской или Перекопской и Казацкой. Казацкая орда, по сведениям тех же хроникеров, не признавала власти никакого хана, и считалась самостоятельной. Национальные особенности подвластных Золотой Орде народов проявляли такие центробежнные стремления, что удерживать их под своей властью ханы были бессильны. Бессильной Орда была и защищать московские земли от угрозы полного их поглощения со стороны Литвы. Для московских владений создавалась новая угроза вследствие распада Золотой Орды. Раньше безопасность русских территорий зависела от ханской воли, без его приказания никто не смел делать самочинных нападений на вассальные ему народы. Но после того, как центральная власть была парализована, русские земли оказались в полной зависимости от воли независимых царевичей,.
беков и, просто, разбойных орд. Границы московских владений продолжали подвергаться нападению и с востока и с запада. Единственным проблеском надежды для Москвы оказалось полученное право создавать свои собственные вооруженные силы. Возможность эта была одним из наиболее важных условий освобождения от иноземной зависимости, и с этого времени усилия московских князей стали направляться к одной цели: организации постоянных или «нарочитых» войск. Русь, освобождаясь от зависимости татар, находилась в таком состоянии экономической и культурной отсталости, что потребовались усилия многих поколений, чтобы стать в уровень с западными соседями. В течение следующих столетий Русь расширила свои границы, превратившись в одну из обширнейших по территории стран света, но в то же время экономически в отношении европейских народов считалась страной отсталой.
Русские князья в течение двухсот лет были лишены права иметь свои вооруженные силы, и естественно в стране не могло быть и опытных военачальников, Русь не имела средств для выделки вооружения. Войска, начавшиеся собираться со времени Дмитрия Донского, состояли из народа, совершенно не обученного военному делу, вооруженные средствами домашнего производства: пиками, луком, топорами и другими средствами, существовавшими в домашнем быту. На ответственности московских князей лежали заботы не только политического характера, — найти помощь и поддержку против надвигавшейся со всех сторон угрозы полного поглощения страны, но и создать собственные вооруженные силы, пригодные для отпора врагов. Этой задаче могли отвечать «постоянные» войска, находящиеся все время на военной службе и служившие основой ополчений, собиравшихся на случай военных действий. Для организации «служилых» войск требовалась категория населения, отвечавшая этим требованиям. В бытовом отношении русский народ представлял две категории граждан: «холопи», обрабатывавшие землю и несшие податное тягло, и свободные люди — ремесленники, торговцы, населявшие города и пригороды