Город возник на месте древнейших земледельческих и торгово-ремесленных поселений, которые появились здесь не позднее IX в. Они имели торговые связи с Севером и Средней Азией.
Началом строительства города стало сооружение на реке Каменке крепости, то есть кремля. Для этого выбрали место, защищённое с трёх сторон естественными преградами, были насыпаны земляные валы, которые сохранились до настоящего времени. В 1194 г. по велению великого князя Владимирского Всеволода III Большое Гнездо Мономахова деревянная крепость кремля была заменена «рубленой» (в виде соединённых срубов). Эта работа, как отмечает летописец, была выполнена «в то же лето», то есть за один год.
По валу кремля был сооружён деревянный дубовый забор из брёвен с заострёнными вверху стояками. В цепи этого забора находились деревянные башни. Было только двое проезжих ворот: Ильинские, ведущие на посад, и Дмитриевские, через которые в кремль проникали торговые люди. Не случайно образовавшаяся по пути к кремлю слобода на правом берегу Каменки, напротив Дмитриевских ворот, получила название «Щупачихи», то есть место, где осматривали, «ощупывали» товары, с которых нужно было взять пошлину.
В начале XI в. Суздаль и его окрестности входили в состав Киевского государства. О городе можно встретить ряд упоминаний в летописях. Первое из них рассказывает о том, что в Суздале в 1024 г. вспыхнуло восстание смердов, для подавления которого из Новгорода приехал князь Ярослав Мудрый.
В дальнейшем Суздаль стал вотчиной князей Всеволода Большое Гнездо и Владимира Мономаха. По приказу Владимира Мономаха здесь построили Успенский собор. В XI в. недалеко от крепости возник первый монастырь – в честь Дмитрия Солунского.
Восточнее кремля расположился посад, в котором жили торговцы и ремесленники. Посад тоже был огорожен валами, а вокруг него выстраивались слободы. Изначальная планировка города сохранилась до сих пор.
Во время междоусобной борьбы князей Олега Черниговского и Мстислава Новгородского в 1096 г. Суздаль подвергся сожжению. В 1107 г. полчища булгар разграбили его окрестности, а суздальцы отсиделись в укреплённом городе.
Киевский князь Владимир Мономах уделял большое внимание усилению и укреплению города. Постепенно Суздаль стал стольным городом Ростово-Суздальского княжества.
Мономах ещё при жизни передал Суздальское княжество своему сыну Юрию, прозванному Долгоруким. Он стал первым ростово-суздальским князем. При этом Юрий жил в основном в Суздале, а не в Ростове. Во время его правления границы княжества доходили до Белого озера на севере, до Волги на востоке, до Муромской земли на юге и до Смоленщины на западе.
С приходом к власти князя Андрея – сына Юрия – Суздаль потерял своё значение. Всё внимание князь уделял укреплению новой столицы – Владимира. Суздаль вошёл в состав Владимирского княжества. Но в Суздале по-прежнему велись большие строительные работы. В 1207 г. были основаны Ризоположенский и Козьмодемьянский монастыри, позднее – Троицкий женский монастырь для вдов. В первой половине XIV в. в Суздале существовал уже Васильевский мужской монастырь, а несколько позже возник Спасо – Преображенский.
Главным сооружением Суздальского кремля был Мономахов собор Успения Богородицы. В нём находились гробницы суздальских князей и архиереев. При князе Юрии Всеволодовиче в 1222–1225 гг. церковь была перестроена и посвящена Рождеству Богородицы. Стены собора были сложены из кирпича-плинфы, а под наружной белокаменной облицовкой строители использовали кирпичную кладку. В домонгольский период такая техника строительства нигде больше не встречается. Собор был украшен резными масками, а его стены покрывали огромные фресковые композиции, пол был выложен разноцветным мрамором. Но многочисленные ремонты и перестройки изменили первоначальный облик собора.
В 1238 г. на месте Суздаля монголо-татары оставили пепелище. В середине XV в. Рождественский собор обрушился до половины. В 1635 г. около собора была построена колокольня. В конце XVII в. на ней установили куранты, их мелодичный звон раздавался каждый час и каждую четверть часа. Собор, палаты и связанная с ними переходом колокольня образуют замкнутый парадный двор.
По распоряжению митрополита Иллариона в конце XVII в. разобрали хоры и расширили окна собора. Он хотел видеть Рождественскую церковь «прекрасну, пресветлу и пространну». Позднее были сооружены луковичные главы и воздвигнут огромный иконостас.
Суздальский белокаменный Рождественский собор на весь мир славится своими Златыми воротами, созданными в 1230—1240-е гг. Они являются вершиной владимиро-суздальского декоративно-прикладного и изобразительного искусства.