Часто кости образуют друг с другом подвижные соединения – суставы, которые включают в себя хрящевые наконечники сочленяющихся костей и суставную сумку (капсулу), изолирующую полость между суставными поверхностями костей и выделяющую в неё уменьшающую трение синовиальную жидкость; в суставах также часто имеются связки – тяжи из плотной оформленной соединительной ткани, которые могут укреплять сустав, ограничивать амплитуду движений или определять направление движения. Наиболее многочисленны суставы в конечностях: плечевая кость соединяется с плечевым поясом плечевым суставом, плечевая кость с лучевой и локтевой костями – локтевым суставом, лучевая и локтевая кости с костями запясться – лучезапястным суставом, бедренная кость с тазовым поясом – тазобедренным суставом, бедренная кость с большой берцовой – коленным суставом, большая и малая берцовые кости с костями предплюсны – голеностопным суставом, также суставами связаны кости стоп и кистей. Полуподвижное соединение костей характеризуется наличием между костями хрящевой прослойки, непрерывной или с небольшой полостью внутри (симфиз); симфизы образуются между позвонками, между лобковыми и между седалищными костями тазового пояса и в некоторых других местах. Неподвижное соединение костей формируется в случае образования между ними непрерывного слоя плотной соединительной ткани (например, швы, соединяющие кости черепа) или при их непосредственном срастании друг с другом.
У зародышей большинства позвоночных сначала формируется первичный хрящевой скелет, который в дальнейшем превращается во вторичный костный скелет, сохраняющийся у взрослых животных; лишь у немногих хрящевой скелет не окостеневает и функционирует в течение всей жизни. В зависимости от происхождения в онтогенезе различают хондральные кости, возникающие из первичного хрящевого скелета, и дермальные кости, образующиеся в дерме и не имеющие хрящевых предшественников. Позвонки, кости скелета конечностей (плечевая, лучевая, локтевая, бедренная, берцовые, кости кисти и стопы), лопатки, коракоиды, тазовый пояс, рeбра и грудина всегда хондральные, ключицы дермальные, череп состоит как из хондральных, так и из дермальных костей.
Со скелетом посредством сухожилий – пучков, сформированных плотной оформленной соединительной тканью, связаны соматические (париетальные, скелетные) мышцы, которые, сокращаясь, приводят в движение разные части тела. Все соматические мышцы состоят из поперечно-полосатой мышечной ткани и образуют мускулатуру стенок тела, в которой различают осевые мышцы и мышцы конечностей. Кроме соматических, выделяют висцеральные мышцы, входящие в состав внутренних органов и состоящие из гладкой мышечной ткани (за исключением сердца и глотки, содержащих поперечно-полосатую мышечную ткань); большинство висцеральных мышц не крепится к скелету и не может двигать тело, поэтому они не являются частью опорно-двигательной системы. Среди висцеральных мышц только наиболее дифференцированные мышцы глотки соединяются со скелетом, обслуживая движения челюстной, подъязычной и жаберных дуг, и, таким образом, относятся к опорно-двигательной системе.
Костная и хрящевая ткани, соматические и висцеральные мышцы, сухожилия, связки в ходе эмбрионального развития образуются из мезодермы.
Пищеварительная система