Теперь началось наступление первой линии поляков Зындрама в составе 17 хоругвей. Ульрих Юнгинген направил против них 20 «знамен» Лихтенштейна. Завязался упорный бой, в результате которого полякам удалось прорвать линию крестоносцев. Но возвратились тевтонские «знамена», преследовавшие литовцев. Они ударили в правый фланг и отчасти в тыл полякам. Смоленские полки, которые прикрывали атакуемый фланг поляков, выдержали и этот удар и таким образом спасли поляков от разгрома. Затем они подкрепили первую линию поляков и помогли им перейти в контратаку.
В это время пало большое королевское знамя. Для союзников наступил кризисный момент боя. Ягайло двинул вперед вторую линию поляков, которая под прикрытием русских полков только что отбила нападение хоругвей Валенрода. Вторая линия вместе с русскими полками поспешила на помощь первой, выручила знамя, окружила Лихтенштейна и стала его теснить. Крестоносцы заколебались и начали медленно отступать.
Намереваясь сломить сопротивление поляков, магистр выдвинул против них свой резерв — 16 «знамен», которые попытались охватить поляков справа и зайти им с тыла. Тогда третья польская линия устремилась навстречу немцам «наискосок».
Вместо атаки Ульрих неожиданно приостановил движение своих «знамен». Этим воспользовались поляки и перешли в контратаку. Одновременно Витовту удалось собрать литовских беглецов и вне лощины повести их на крестоносцев. Удар возвратившихся литовско-русских полков решил исход боя. Войско крестоносцев было разгромлено. Приближенные Ульриха предлагали ему бежать, но он гордо ответ «Не дай Бог, чтобы я оставил это поле, на котором погибло столь мужей, — не дай Бог». Вскоре магистр был убит литовским воином.
Все чаще стали раздаваться возгласы неприятеля о пощаде. Шесть тевтонских «знамен» в панике бежало с поля боя. Часть крестоностоносцев укрылась в вагенбурге, который союзное войско взяло штурмом, противник понес большие потери, но и союзникам победа досталась недешево. Вместе немцы и славяне потеряли 1/5 — 1/3 состава своих армий, причем войска Ордена больше потеряли пленными, чем; убитыми.
Союзники преследовали противника на расстояние 25–30 км. За тем, в знак победы, их войско три дня находилось на поле боя. Однако славяне смогли реализовать победу лишь в тактическом масштаб на поле боя. Стратегического преследования организовано не было. Именно это спасло Тевтонский орден от полного разгрома. Союзники подошли к Мариенбургу только 25 июля, когда крестоносцы сумели подготовиться к обороне, собрав рассеянные войска и сосредоточив в крепости сильный гарнизон. Поэтому союзникам не удалось взять Мариенбург. К тому же, под влиянием интриг, Витовт отказался продолжения войны.
Тем не менее, политическое значение победы славян при Грюнвальде трудно переоценить. Рыцари-крестоносцы не только получили очередной отпор. Их военная мощь была подорвана, и тевтонцы фактически вынуждены были перейти к пассивной обороне. Через 56 лет (в 1466 году): Орден прекратил свое существование.