Роберт I был сыном Роберта Брюса, графа Кэррика, и внук знаменитого Роберта Брюса, одного из соискателей шотландского престола во время «Великой Тяжбы» 1291–1292 годов. По женской линии Брюсы происходили от шотландской королевской династии, окончательно угасшей в 1290 году, что позволяло им настойчиво добиваться короны даже после того как Шотландия была в 1296 году присоединена к Англии. Сам Роберт начал войну с англичанами в 1297 году, примкнув к восстанию Уильяма Уоллеса. При этом он поднялся не только против английского короля, но и против собственного отца, сохранившего верность Эдуарду I. Старинная шотландская хроника говорит, что сделал он это не помышляя о короне, а лишь из любви к родине. Пять лет он был упорным противником англичан, но в 1302 году примирился с ними. В 1304 году, унаследовав после отца лордство Эннандейл и родовые права на трон, он вновь стал готовить восстание. По свидетельству современников, молодой Брюс был одарён силой и храбростью, исполнен благородства и считался хорошим военачальником. Вообще он был ласков и великодушен, но в припадках гнева, случалось, совершал преступные жестокости. В своей борьбе Брюс хотел прежде всего заручиться поддержкой могущественного клана Коминов, всегда враждебного Брюсам. 10 февраля 1306 года он встретился с Джоном Комином в францисканской церкви Дамфриса. Соперники хотели совещаться о совместных действиях, но слово за слово разговор принял очень горячий характер. Наконец Брюс накинулся на Комина и заколол его кинжалом. Это убийство, совершённое в церкви прямо перед алтарём, должно было навлечь на него обвинения в святотатстве и вероломстве. Однако дело его сразу нашло горячий отклик среди шотландцев. Патриоты увидели в Брюсе своего вождя и поддержали без всяких колебаний. Роберт повёл борьбу с неустрашимостью, быстротой и осмотрительностью, которые его всегда отличали. В считанные дни он взял Дамфрис, Эр, Тибберс и другие замки на юго-западе страны. 25 марта он торжественно короновался в Сконе. Но для того чтобы действительно сделаться королём, ему предстояло преодолеть ещё множество трудностей. Уже 19 июня наместник Шотландии Валанс нанёс Брюсу тяжёлое поражение у Перта в Метвенском лесу. Сам король был сбит с лошади и оказался в плену у одного шотландца, сражавшегося на стороне англичан. Но тот дал ему свободу. С горсткой рыцарей Брюс бежал в Гейландские горы. Гонимые из одного места в другое, он и его спутники подвергались во время этих скитаний жестоким лишениям. Жена Брюса и её придворные дамы питались одной дичью и рыбой. Добравшись до Далри, Брюс был разбит во второй раз лордом Аргайлом Мак-Дугласом.
Оставив жену в замке Кильдрюм, Роберт отправился на Гебриды. Зиму он провёл на острове Ратлин. Известия, приходившие к нему из Шотландии, были самые неутешительные. Не имея возможности добраться до самого зачинщика возмущений, король Эдуард обрушил жестокие репрессии на его друзей и близких. Многие шотландцы, попавшие в плен в несчастном сражении в Метвенском лесу, были казнены, несмотря на то что среди них были представители знатнейших фамилий. Епископы Сент-Эндрюс и Глазго, поддержавшие своим авторитетом коронацию Брюса, были закованы в кандалы. Замок Кильдрюм был взят, а защищавший его Нильс Брюс, младший брат короля, предан мучительной казни. Супруга короля и одна из его сестёр содержались несколько лет под строгим надзором, а другая сестра и графиня Изабелла Бахан за участие в коронации в Сконе были посажены в клетки на всеобщее обозрение и осмеяние. В феврале 1307 года были схвачены и казнены два других брата Роберта — Томас и Александр. Несчастный король, вынужденный скрываться то в Ирландии, то в Норвегии, ничем не мог помочь своей семье. Но, несмотря на все удары судьбы, он продолжал борьбу. В начале 1307 года Брюс вернулся в Шотландию, а в апреле устроил англичанам засаду в долине Глен-Трул и добился первой скромной победы. Воодушевлённый успехом, он отныне не знал поражений. В это время в полной мере раскрылся его выдающийся талант полководца: он стремительно маневрировал, изматывал неприятеля в мелких стычках, при необходимости опустошал страну, сравнивая с землёй укрепления. 10 мая Брюс встретился лицом к лицу с Валансом при Лоудон-Хилле. Шотландская пехота стояла на возвышении, насыпав на флангах земляные валы, а наместник, имея большое численное превосходство, должен был атаковать на узком фронте. Шотландцы выдержали напор рыцарей, а затем перешли в наступление и опрокинули их. После этой новой победы число сторонников короля стало быстро расти. К тому же упорный враг шотландцев король Англии Эдуард I умер в июле 1307 года. Его сын, Эдуард II, далеко уступал ему способностями.