В начале 1871 года Стэнли собрал в Занзибаре сведения о возможном местопребывании Ливингстона. Выступив 21 марта 1871 года из Багамойо во главе большой, прекрасно оснащенной экспедиции, Стэнли двинулся на запад к горам Усагара; по пути он обследовал долину Мкондоа и установил, что эта река - не приток Кингани, как полагали Бёртон и Спик, а верховье Вами. Путь Стэнли через Усагару и Угого к Таборе проходил близко к маршруту Бёртона и Спика, но за Таборой прямая дорога на Танганьику оказалась отрезанной восстанием ваньямвези против арабских работорговцев, ввиду чего экспедиции пришлось сделать большой крюк к югу; это имело следствием ознакомление с южной частью бассейна Малагараси и, в частности, открытие ее главного левого притока - Угалла. 10 ноября 1871 года караван Стэнли вступил в Уджиджи, куда незадолго до того прибыл с берегов Луалабы Ливингстон. Там и состоялась встреча двух путешественников по Африке.
Стэнли снабдил Ливингстона различными предметами первой необходимости, в том числе медикаментами, в которых тот особенно нуждался, и старый путешественник вновь воспрянул духом. В ноябре-декабре 1871 года они вместе объехали на лодке северную часть Танганьики и побывали в устье Рузизи, окончательно установив, что эта река впадает в озеро, а не вытекает из него. Один из местных вождей сообщил им, что Рузизи берет начало в озере Киво (т. е. Киву), значительно меньших размеров, чем Танганьика; об огромном же водоеме, который помещал на своей карте непосредственно к северу от Танганьики Бейкер, он ничего не слышал, из чего Стэнли сделал правильное заключение, что
В самом конце декабря 1871 года оба путешественника покинули Уджиджи и в феврале 1872 года прибыли в Табору, где Ливингстон, наконец, смог получить имущество, давно уже присланное в его адрес из Занзибара.
Бойко написанная книга Стэнли "Как я нашел Ливингстона" (1872) имела шумный успех. Несмотря на некоторые недостатки (например, карты делались на основании измерений, полученных с помощью одного лишь компаса), эта книга является блестяще написанным, "классическим" исследовательским произведением об Африке. Она вышла в свет через четыре недели после возвращения Стэнли в Соединенные Штаты, и уже одно только это обстоятельство характеризует энергию автора. Правда, сначала английские газеты и отдельные читатели называли Стэнли американским выскочкой, утверждали, что он трясся от страха и сидел в джунглях, пока его в конце концов не нашел Ливингстон. И только прием у королевы Виктории заставил нападавших угомониться. Для Генри Мортона Стэнли этот прием, кажется, был самым сильным впечатлением жизни. "Что меня больше всего поразило, это выражение власти, которое излучали ее глаза; ее спокойная, дружеская, но не двусмысленная снисходительность". Королева же написала дочери в Берлин:
С точки зрения географической науки поиски Ливингстона принесли открытие Рузизи - реки, которая из озера Киву течет в озеро Танганьика.
В сентябре 1874 года Генри Мортон Стэнли объявился в Занзибаре. На этот раз он поставил своей задачей
Исследовательское предприятие Стэнли финансировали две крупных газеты: английская "Дейли телеграф" и американская "Нью-Йорк геральд". Как и в предыдущем своем восточноафриканском путешествии, он не был стеснен в средствах и смог организовать большую, великолепно снаряженную экспедицию. Его караван, выступивший в путь из Багамойо 17 ноября 1874 года, состоял из 356 человек, в том числе 270 носильщиков, которые несли помимо прочего экспедиционного имущества большую разборную парусную лодку "Леди Элис". Из европейцев, кроме самого Стэнли, в экспедиции приняли участие трое молодых англичан: Фредерик Баркер и братья Покок - Фрэнсис-Джон и Эдуард.
До Утого Стэнли шел уже знакомой ему дорогой, но затем отклонился от нее на север и северо-запад, чтобы, не заходя в Табору, выйти напрямик к озеру Виктория. Путь этот, проходивший через еще совершенно неизвестные европейцам области, оказался чрезвычайно тяжелым.