С этого момента Ярослав повел борьбу за киевский престол, продолжавшуюся с переменным успехом в течение четырех лет. В 1016 г. в сражении под г. Любечем он разбил Святополка, выступавшего в союзе с печенегами, и тот бежал в Польшу к тестю – королю Болеславу. Ярослав занял Киев, щедро наградил новгородцев и отпустил их домой. Однако правление его продолжалось недолго. Святополк снова выступил в поход: кроме польского войска во главе с Болеславом, с ним шли печенеги, а также немецкие и венгерские дружины. В битве на берегах Западного Буга Ярослав потерпел поражение и вынужден был спасаться в Новгороде. Он собирался бежать и дальше – за море, – но новгородцы воспрепятствовали этому, уничтожив все ладьи. Они не оставили надежды видеть на киевском престоле своего князя. Горожане собрали деньги, сами наняли себе в помощь варягов и пошли на Киев. Тем временем Болеслав, недовольный большими потерями (причем не в бою – местные жители убили много поляков за насилие и грабежи), отказал зятю в поддержке и увел войско домой. На поддержку киевлян Святополк не мог надеяться, пришлось ему оставить Киев, ехать в степь к печенегам и просить у них помощи. В 1019 г. он еще раз попытался овладеть Киевом, но Ярослав на р. Альта разгромил его. Так Ярослав стал великим князем, утвердившись в Киеве.
Однако борьба с родственниками на этом не завершилась. В 1021 г. племянник Ярослава полоцкий князь Братислав выдвинул притязания на часть новгородских земель. Получив отказ, он напал на Новгород и разграбил его, но удержать город не смог. Ярослав одержал над ним победу на р. Судоме, но тем не менее, заключив с Братиславом мир, вынужден был отдать ему города Усвят и Витебск. Более опасным противником оказался младший брат Ярослава – тмутараканский князь Мстислав Удалой. Требуя раздела русских земель, Мстислав в 1024 г. со своей ратью подошел к Киеву. Ярослав в это время подавлял мятеж в суздальских землях. Он с большим войском двинулся к столице, но у местечка Листвена близ Чернигова был разбит. В результате братья провели границу по Днепру: восточные территории отошли Мстиславу, западные остались у Ярослава. Вновь объединить русские земли и добиться единовластия Ярославу удалось только после смерти Мстислава в 1036 г. При этом он посадил в порубь (темницу) еще одного строптивого брата – псковского князя Судислава.
Наряду с междоусобицами Ярославу пришлось вести войны как для защиты своих земель, так и для расширения пределов своего государства. В 1036 г. он разбил под стенами Киева печенегов, постоянно совершавших нападения на Русь. После этого их набеги прекратились. В 1031 г. Ярославу удалось вернуть Червенские города, захваченные поляками еще при Болеславе. Тогда же он утвердился на западном берегу Чудского озера, основав там г. Юрьев. В 1038 г. Ярослав посылал войска на ятвягов, в 1040 г. – на Литву, в 1042 г. – в южную Финляндию. Несколько раз он ходил в Польшу, помогая королю Казимиру усмирять восстания. Есть известия и о походе русских ратей к Уральскому хребту. В период 1043-1046 гг. произошло последнее военное столкновение Руси с греками. После заключения мира Ярослав скрепил дружественные отношения браком любимого сына Всеволода с греческой царевной Анной. Вообще, династические браки стали одним из элементов его внешней политики. Признаком престижа и могущества династии в те времена считалась готовность других ведущих династий вступать с ней с брачные связи. Не удивительно, что Ярослава историки часто называли «тестем Европы». Сам он, кстати, был женат на шведской принцессе Ингигерде (в православии Ирине), дочь Елизавета была замужем за шведским принцем Гарольдом Смелым, Анастасия – за Андреем I Венгерским, Анна – за Генрихом I Французским. Сын Изяслав женился на сестре польского короля Казимира III, а сам Казимир – на сестре Ярослава; Вячеслав и Игорь взяли в жены германских принцесс.
Большое внимание князь уделял укреплению границы государства. На пустынных окраинах появились пограничные города. Трудами Ярослава Русь выросла и превратилась в могущественную державу. По размерам она превосходила другие европейские страны, а по численности населения уступала лишь Византии и Римской империи. Покровительства Руси искали многие монархи. А для некоторых она служила убежищем. Одно время жил у Ярослава лишенный престола норвежский король Олаф II Святой. После отъезда в Норвегию он оставил на Руси своего сына Магнуса. Долго проживали в Киеве дети изгнанного из Англии короля Эдмунда, нашли здесь убежище венгерские принцы Андрей и Левента, а изгнанный из отечества варяжский князь Симон был принят Ярославом на службу.
Не оставив подробного описания внешности Ярослава, летописи все же описали его характер. Он был умен, благоразумен, усерден в православной вере и сострадании к неимущим, храбр. Усердие в вере иногда доходило до суеверия. По преданию, Ярослав приказал вырыть кости своих дядей князей Ярополка и Олега и, окрестив их, похоронил в церкви Пресвятой Богородицы, думая этим избавить их души от вечной муки.