Болотов был свидетелем Эгерсдорфского сражения. Хотя непосредственного участия в бою он не принимал (их полк оказался вне линии сближения враждующих сторон), но находился в таком месте, откуда хорошо были видны главные события боя. Его описание «баталии» весьма красочно. В общих чертах оно представляется так. Когда русская армия перешла на левую сторону Прегеля и продолжила поход на Кенигсберг, прусские войска, как и предполагалось, были вынуждены оставить укрепленные пункты на правой стороне и также перейти на левую, что значительно ухудшило их положение. Наконец войска сблизились настолько, что могли вступить в сражение. Русское командование выбрало очень удобное для боя место: довольно обширную поляну, на которой войска хорошо прикрывались с одной стороны рекой, с двух — густым лесом, с четвертой-обширным оврагом. Здесь армия и остановилась в ожидании нападения противника. Было проведено несколько тренировочных тревог с выходом на Эгерсдорфское поле. Однако прусские генералы тоже проявили тактическую мудрость. Они решили не рисковать, атакуя русскую армию, а выждать и посмотреть, что предпримут русские. Так прошло несколько дней. Наконец главнокомандующий фельдмаршал Апраксин собрал военный совет, на котором было решено оставить занятую позицию и первыми обрушиться на прусскую армию через Эгерсдорфское поле. Выступление было назначено на 19 августа.
На рассвете по сигналу началось движение полков к проходу на поле. Слабая подготовленность к боевым действиям проявилась сразу же. На пути, в проходе, оказалась сырая старая протока, обозы замешкались на ней и задержали полки, которые двигались без определенного порядка. В результате в проходе сгрудилась масса людей, повозок, мешавших друг другу, каждый стремился побыстрее продвинуться вперед. И вдруг по войскам пронесся слух, сначала робкий, потом все громче и громче: «Неприятель! Впереди неприятель!» Вначале не верилось. Но вскоре раздались орудийные выстрелы. В войсках началась паника. Никто не знал причины случившегося, не мог понять обстановку и сориентироваться. А произошло то, что прусское командование, узнав о решении военного совета русской армии, разработало план: атаковать русские войска в момент выхода их по узкому проходу на Эгерсдорфское поле, не давая возможности развернуться на нем многим полкам. Как удалось прусским войскам незаметно пройти через лес, а тем более через обширное поле и вплотную приблизиться к русской позиции, тогда никто объяснить не мог. Короче говоря, Московский полк, охранявший проход со стороны Эгерсдорфского поля, заметил пруссаков, когда они уже оказались в непосредственной близости от него. Батарея полка открыла огонь, по которому русские войска узнали о наступлении неприятеля. Обстановка складывалась явно не в пользу русских. Бой практически приняли только те полки, которые успели выйти из лагеря на Эгерсдорфское поле. К счастью русских солдат, среди командиров нашлись хладнокровные энергичные люди, которые сумели погасить панику и организовать сопротивление врагу. Началось кровопролитное сражение. Положение было неравное: прусские солдаты использовали обширное пространство, шли организованно но заранее разработанному плану; русские же были прижаты к лесу, не имели пространства для маневра, их было меньше (большая часть полков и артиллерии находилась за лесом в лагере и бездействовала). Несмотря на отчаянное сопротивление, чаша весов стала постепенно склоняться в сторону прусской армии.
Победа прусских войск, казалось, была не за горами. И тем не менее русские солдаты не уступили. Третий гренадерский и Новгородский полки, находившиеся на месте стоянки, узнав о тяжелом положении своих войск, решили пробиться на помощь напрямую через лес, отделяющий лагерь от Эгерсдорфского поля. Оставив на месте пушки, они с большим трудом пробрались через чащобы и вышли весьма удачно на позиции Нарвского и второго гренадерского полков, которые были уже почти полностью разбиты. Выскочив из леса с громкими криками, свежие полки с ожесточением бросились на врага. Их появление внесло решительный перелом в ход боя. Воодушевленные помощью русские солдаты с новой силой продолжали сражение, а прусские войска, полагая, что из леса появится еще множество русских, не выдержали натиска и, расстроив свои ряды, обратились в бегство. Так была одержана решающая победа.
В «Записках» Андрей Тимофеевич упоминает, что описание Эгерсдорфского сражения он сопровождает рисунками, на которых схематически изображена позиция наших войск перед сражением, а также ход сражения. Однако издатель «Записок» М. И. Семевский в примечаниях к тексту сообщает, что этих рисунков ни в рукописи, ни в качестве приложения он не обнаружил. При каких обстоятельствах они утрачены — неизвестно.