К середине 1-го тыс. до н. э. древние греки завершили открытие побережий Южной Е.: плавая от Эгейского моря на С.-В., через Дарданеллы, Мраморное море и Босфор, они обошли западный и северный берега Чёрного моря с низовьями Дуная, Днестра и Днепра, все берега Азовского моря с низовьями Дона и Кубани; плавая на З. и С.-З. в морях Ионическом, Адриатическом, Тирренском, Лигурийском и в Лионском заливе, они окончательно установили наличие полуостровов Балканского и Апеннинского и открыли (возможно, вторично) о. Корсика, Лигурию, южное побережье современной Франции с дельтой Роны и восточную Испанию с низовьями рек Эбро и Турия. Не позднее 320 до н. э. грек Пифей из колонии Массалия (Марсель) открыл западное побережье Е. от Бискайского залива до Северного моря с полуостровами Бретань и Котантен, о. Великобритания, пересек с Ю. на С. Ирландское море, видел северно-восточный берег Ирландии, острова Гебридские и Оркнейские и, повернув на Ю., проплыл вдоль восточного берега Великобритании. Не позднее 4 в. до н. э. греки посещали северного нагорья Балкан, полуострова, Апеннины и переваливали Восточные Альпы. В 3 в. до н. э. карфагеняне проникли в глубь Пиренейского полуострова, положив начало открытию Месеты, Центральные Кордильеры и Иберийских гор; в 218, во время похода Ганнибала, они перевалили Пиренеи и Западные Альпы.
Во 2-м в. до н. э. римляне в результате главным образом походов Катона Старшего и особенно Сципиона Эмилиана, постоянным спутником которого был грек Полибий, обследовали все значительные реки Пиренейского полуострова, проследили почти на всём их протяжении Центральному Кордильеру, горы Пиренейские и Кантабрийские. В 58—51 до н. э. легионы Юлия Цезаря, покоряя галлов и воюя с германцами, пересекали в разных направлениях Центральный французский массив, Юру, Вогезы, Арденны, Парижский бассейн и западные приморские низменности, проследили всё течение рек Рона, Гаронна, Дордонь, Луара, Сена и их крупных притоков, ознакомились со всем левобережьем Рейна и участком правого берега, проникли в юго-восточную Британию до р. Темза (55—54 до н. э.). В 35 до н. э. — 9 н. э. полководцы Октавиана Августа, в том числе Марк Випсаний Агриппа, Марк Красс, Клавдий Друз, Тиберий, вторгались в Центральную Е. Они проследили весь Рейн и Дунай (Тиберий достиг его истоков на склонах Шварцвальда в 16 до н. э.), долины его больших альпийских притоков, Эльбу и её левые притоки, открыли горы в междуречье Рейн — Эльба, бассейны рек Везер и Эмс, приморскую низменность и цепь фризских островов. В 43—84 н. э. римляне, покоряя Британию, продвинулись на З. до Ирландского моря, а на С. — до 57° с. ш.; они открыли полуостров Уэльс, острова Уайт, Мэн и Англси, бассейн р. Северн и район эстуария Хамбер, Пеннинские горы и возвышенности на С. Британии (походы А. Плавтия, С. Паулина, Юлия Агриколы). В Центральной Е., отражая в 1 в. набеги северных «варваров», римляне расширили знания о левобережье верхнего и среднего Дуная; скупщики янтаря, пересекая Е., доходили до Балтийского моря и собрали скудные сведения о приморской полосе от Ютландии до нижней Вислы. В начале 2 в. император Траян, покоряя страну даков на левом берегу нижнего Дуная, открыл Трансильванское плато и окаймляющую его часть Карпат.
В 6—7 вв. ирландцы завершили в основном открытие Британских островов; в 8 в. они первыми достигли Фарерских островов и Исландии. В 9 в. эти острова были вторично открыты и колонизованы норманнами; они же впервые обогнули с С. Скандинавский и Кольскнй полуострова и проникли в Белое море (плавание Отера в 870-х гг.), огибали также Скандинавию с Ю. и В., обошли берега Балтийского моря и его заливов — Ботнического, Рижского, Финского, открыли все значительные острова Балтийского моря, низовья Немана и Западной Двины. Арабы в 8—9 вв. ознакомились со всей Южной Е., особенно с завоёванным ими в 711—718 Пиренейским полуостровом, а на Ю.-В. и В. — с рр. Эмба, Яик (Урал) и с Поволжьем до устья Камы.