В армиях феодальных государств роль П. в различные периоды развития феодализма и в различных странах была неодинаковой. Войско раннефеодальных западноевропейских государств (6—7 вв.) первоначально состояло главным образом из пешего ополчения. С образованием крупных феодальных государств (8—9 вв.) и в последовавший затем период феодальной раздробленности военная служба становится привилегией феодалов. Вместо прежнего ополчения из свободных крестьян и ремесленников появляется феодальное ополчение из господствующего класса землевладельцев, составлявших рыцарство
. С 8—9 вв. в странах Западной Европы главной военной силой, решавшей исход боев и сражений, становится тяжёлая рыцарская конница, господствовавшая на поле боя в течение нескольких столетий. П., игравшая вспомогательную роль, комплектовалась из крепостных крестьян и феодальной челяди. «К концу Х столетия, — пишет Ф. Энгельс, — кавалерия была единственным родом войск, который всюду в Европе действительно решал участь сражения; пехота же, гораздо более многочисленная в каждой армии, чем кавалерия, являлась не чем иным, как плохо вооружённой толпой, организовать которую почти не делалось никаких попыток. Пехотинец даже не считался воином; слово miles (воин) сделалось синонимом конного воина» (Избранные военные произведения, 1956, с. 188). В странах Восточной Европы П. сохраняла своё значение наряду с конницей. Развитие ремесла и торговли привело к усилению городов. В 12—13 вв. многие города добились самоуправления и для защиты от нападения врагов создали свои вооруженные силы, состоявшие из П. (ополчения ремесленников). В 1302 П. фландрских городов (западная часть Бельгии), имевшая оружие, предназначенное для боя с рыцарской конницей (длинные пики, железные дубины и др.), в сражении при Куртре
одержала победу над французским рыцарским войском. В сражении при Моргартене (1315) рыцарское войско Габсбургов было разбито швейцарской П., состоявшей из свободных крестьян. В 1-й половине 15 в. П. гуситов неоднократно одерживала победы над австрийскими рыцарями. В этих сражениях выявилось преимущество П. над рыцарской конницей; началось возрождение П., которая с конца 15— начала 16 вв. с возникновением централизованных государств Западной Европы постепенно превращается в главный род войск в составе наёмных армий. Строевой и административной единицей П. была первоначально рота (150—400 чел.). Широкой известностью пользовалась наёмная швейцарская и немецкая П. (ландскнехты
). К середине 16 в. выдвинулась испанская П., использовавшая швейцарскую тактику и швейцарское вооружение и успешно действовавшая до 17 в. Большое влияние на развитие П. и её тактику оказало внедрение в 16 в. в войска усовершенствованного огнестрельного оружия (мушкета). П. состояла из вооружённых пиками пикинёров и мушкетёров, которые, кроме мушкетов, были вооружены мечами, но защитных доспехов, как пикинёры, не имели и не могли самостоятельно противостоять конным или пешим пикинёрам. Поэтому они располагались вокруг квадратных колонн пикинёров строем в 2—6 шеренги вели бой во взаимодействии с ними. Постепенно с концу 16 в. число мушкетёров увеличивается и достигает 1
/2
и даже 2
/3
состава П. Пули из мушкетов пробивали латы рыцарей, в результате чего к концу 16 в. рыцари были совершенно вытеснены с поля боя. Войско Киевской Руси в 9—11 вв. состояло из П., которая делилась на тяжёлую и лёгкую. На вооружении она имела мечи, сабли, ножи, копья (метательные и для рукопашного боя), топоры и луки; в качестве защитного вооружения — щит, шлем и кольчугу. Необходимость защиты южных границ большой протяжённости и борьбы с кочевниками-половцами, а затем татарской конницей привела в 11—14 вв. к значительному увеличению конницы, но П. не утратила самостоятельного значения. Действуя совместно с конницей, П. показала превосходство над тяжёлой рыцарской кавалерией (см. Ледовое побоище 1242
), над лёгкой татарской конницей и наёмной П. (см. Куликовская битва 1380
). С образованием Русского централизованного государства П. составляла большую часть постоянного стрелецкого войска, созданного в 1550, а в 17 в. большую часть «полков нового строя»
. Организационной единицей был полк, насчитывавший до 1000—1500 чел. и делившийся на роты; в стрелецком войске полк (до 1681 именовался приказом) делился на сотни и десятки. Вооружение П. состояло из мушкетов, карабинов, пищалей, пик, бердышей, алебард, шпаг.