30 марта он дошел до крутого спуска, которым оканчивалась плоская возвышенность. Перед ним лежала теперь широкая долина реки Кванго. Здесь начиналось местообитание другого народа, башиньев, но и тот относился к путешественникам так же беспощадно, как и балунды. Башиньи не давали Ливингстону лодок, чтобы переправиться через Кванго, и он напрасно предлагал им единственную оставшуюся у него вещь – шерстяное одеяло. Люди его, множество раз приходившие в отчаяние и требовавшие возвращения в Линьянти, теперь почти не имели надежды на благополучный исход путешествия, хотя были уже у границы португальских владений. Ливингстон все-таки советовал идти далее вверх по берегу Кванго, рассчитывая где-нибудь найти переправу. Трудно сказать, чем бы разрешилось это затруднение, если бы на помощь путникам не явился португальский сержант, Киприан де Абрао. Башиньи преследовали их выстрелами; однако сержант благополучно провел их по узкой тропинке, пролегавшей в высокой траве, до своего жилища. Удерживаемый дождями и усталостью, Ливингстон пробыл пять дней в гостях у сержанта, который угощал путников всем чем только мог и дал им муки из маниокового корня на дорогу. Через три дня тяжелого перехода по высокой траве, в которой протекали мелкие притоки Кванго, караван достиг португальского поселения Касанга. Когда Ливингстон показал коменданту свой паспорт, тот с величайшей любезностью пригласил его к себе на ужин. Ливингстон с благодарностью вспоминает, какое удовольствие доставил ему сытный ужин и теплая, сухая постель, которых он так давно был лишен.
От Касанга до берега моря оставалось еще около ста верст. Последний переход не представлял уже прежних затруднений: в деревнях можно было найти хижины, устроенные для путешественников; туземцы страны, басонги, были учтивы и сами предлагали покупать у них съестные припасы; во всех поселениях, где были португальские чиновники, последние гостеприимно встречали Ливингстона. Это гостеприимство было особенно дорого для него; он чувствовал себя настолько ослабленным, что забывал дни, недели, имена своих спутников и даже едва ли бы мог назвать свое имя. Конец пути пролегал по красивой, плодородной местности; но ни богатство страны, ни близость места назначения не придавали бодрости крайне изнуренному путешественнику. Его тревожил вопрос, какого человека найдет он в единственном англичанине, которого ему предстояло встретить в Сан-Паулу-ди-Луанда и с которым ему приходилось иметь дело как с уполномоченным английского правительства для уничтожения невольничества в Западной Африке.
Когда 31 мая 1854 года он прибыл наконец в Сан-Паулу-ди-Луандо и встретился с уполномоченным Эдмундом Габриэлем, все тревоги его рассеялись. Габриэль с первых минут свидания пригласил его к себе и выказывал ему такую дружбу и заботливость, что Ливингстон не мог желать ничего лучшего. Во все время пребывания в Луандо, продлившегося до 20 сентября вследствие возвращения приступов лихорадки и крайней слабости, он пользовался величайшей любезностью и самым искренним участием представителей португальской администрации и английских морских офицеров. Последние настойчиво убеждали его поехать с ними в Англию ввиду его крайне ослабленного здоровья. Ливингстон не мог согласиться на это заманчивое предложение: он обещал провожавшим его макололо отвести их на родину и хотел во что бы то ни стало исполнить свое обещание.
Он предпринял обратное движение в Линьянти 20 сентября 1854 года. Различные причины задерживали его на пути. Чувствуя себя крепче прежнего, он занимался теперь определением широты и долготы многих мест, через которые проходил, внес немало поправок в существовавшие до тех пор карты приморской португальской провинции Анголы, делал съемки проходимого пути и изучал подробнее попутные страны в географическом и этнографическом отношениях. В португальском поселении Голунго-Альто Ливингстон, найдя больным тамошнего коменданта, стал лечить его и управлял его хозяйством до тех пор, пока тот не выздоровел. В Касанге до него дошла весть, что корабль, который должен был везти его в Англию, если б он согласился на предложение английских моряков, и на котором он отправил свои бумаги, погиб около острова Мадера. Ливингстону пришлось восстанавливать карты, письма и извлечения из дневников, не дошедших по назначению; все это настолько задержало его, что он оставил пределы Анголы лишь в конце февраля 1855 года. Перейдя реку Кванго, Ливингстон вновь очутился среди враждебных племен и опять несколько раз подвергался серьезной опасности от их нападений, не говоря уже о болезнях, постигавших его самого и провожатых, и крайней скудости продовольствия. Дойдя с величайшим трудом до владений Катемы, путешественник вздохнул свободнее: теперь он уже был в области дружественно расположенных к нему кафров. В сентябре 1855 года, проведя год в пути, Ливингстон вступил в Линьянти, доведя до него благополучно всех взятых им людей.