Главной внешнеполитической задачей Московского государства стало возвращение в состав государства новгородских и смоленских земель. Смоленск удалось вернуть только отцу Петра Великого. Новгород вернуть удалось. В древнем городе стоял шведский гарнизон, новгородские земли были завоеваны шведами, укрепившимися и на побережье Финского залива. После избрания Михаила Федоровича в сентябре 1613 года московское войско двинулось «Великий Новгород от немец очистить». Шведы не признавали государя царем, а только «великим князем Московским», а первый Романов писал в титуле «царь новгородский и лифляндский». Шведы отбились от московских полков, но воевать одновременно с Московским царством и Речью Посполитой Швеция не могла. «Шведская партия» в Новгороде не смогла организовать присягу королю Густаву-Адольфу, который летом 1615 году попытался взять Псков, но псковичам удалось отбиться. Начались переговоры. Шведы требовали или огромную сумму денег, или земли. Земский сбор в Москве решил отдать территории. По Столбовскому мирному договору 1617 года Московское царство вернуло Великий Новгород с округой, городами Ладогой, Гдовом, Порховом, Старой Руссой. Государство лишилось Ивангорода, Орешка, Яма, Копорья и всего побережья Финского залива. Шведам заплатили и 20 000 рублей.
К 1620 году последствия Смуты были ликвидированы. Московское государство удалось удержать от распада, оно не попало под польский и шведский протекторат, новая династия получила и международное признание. Было восстановлено и внутреннее управление в царстве, собирались архивы, наводился порядок в городах и головах, привыкших к анархии, хаосу и свободе. Государственная казна была наполнена купцами и чрезвычайными налогами, действовала и властная вертикаль. С 1625 года в титуле царя Михаила Федоровича появилось слово «самодержец». Самодержавие – монархическая форма правления в России – давала царю, как носителю верховной власти, права в утверждении законов, в назначении и увольнении высших чиновников, в верховном командовании армии и флота, руководстве финансами, в утверждении приговоров и помилованиях. Над головами орлов в российском гербе появились короны.
В 1630-х годах была предпринята первая попытка реформирования поместной армии и создания постоянных солдатских полков. Для этого из Швеции пригласили несколько десятков наемников. Полки «нового», «иноземного» строя должны были заменить поместную конницу и вербовались из вольных людей, не записанных в тягло сыновей посадских людей и даже крестьян, не записанных в службу стрелецких и казацких детей, монастырских слуг. В регулярные полки записывались лишь наиболее состоятельные дворяне, но и для многих уездных дворян и детей боярских открывались перспективы службы в рейтарских и солдатских полках новой регулярной армии.
Первые рейтарские полки тяжелой кавалерии были сформированы в 1632 году для похода на Смоленск. Они состояли из 1200–1500 человек, солдатские – от 1000 до 2000 человек. Полки делились на роты, которыми командовали офицеры – полковники, майоры, ротмистры, поручики, прапорщики, в основном иностранцы. Вооружение составляли мушкеты, карабины, пистолеты, пищали, сабли и латы. В состав рейтарских полков входили копейщики и драгуны, воевавшие в конном и пешем строю. В мирное время рейтары проживали в своих поместьях и осенью, после уборки хлеба, в течение месяца занимались ратной учебой. Полковник приезжал в город, в уезде которого был расположен его полк, рассеянный по волостям и станам, собирал начальных людей и рейтар, записывал их приезды, досматривал их оружие, доспехи, лошадей, раздавал порох по полкилограмма на человека, учил их ратному строю, и распускал по домам до будущей осени. Сами иностранцы-офицеры заживались в пожалованных им поместьях и не являлись в полк, за что их пороли и после третьего «нета» высылали за границу. Полки «нового строя» были упразднены Петром Первым.