Общественно-политическим центром Пскова был Кром (детинец). Здесь возвышалась городская святыня — Троицкий собор, на сенях которого вершился суд. Южнее собора до знаменитых псковских Персей, прикрывавших Кром с напольной стороны, располагалась вечевая площадь с посадничьей степенью. Вдоль стен Крома были устроены клети-закрома, где хранились общегородские запасы хлеба, а также размещались боярские житницы. Довмонтов город, укрепленный князем Довмонтом-Тимофеем в конце XIII в., также был средоточием церковно-административной жизни Пскова. Здесь в разное время было построено 18 храмов и несколько административных зданий. И Кром, и Довмонтов город в пору Псковской вечевой республики не имели жилой застройки. За Довмонтовой стеной и вдоль берега р. Псковы располагался торг. Рядом с торгом был княжеский двор. Уже в XII в. в Пскове строятся первые каменные храмы: Троицкий и Дмитрия Солунского, основываются монастыри: Мирожский и Ивановский. В городе от эпохи средневековья, не считая оборонительных сооружений, сохранилось более 30 каменных построек.
Краткие известия летописи о Пскове X–XI вв. рисуют его важным опорным пунктом на северо-западе Руси. Псков посещала Ольга во время объезда русских земель. Тут около 1036 г. заточил своего брата Судислава Ярослав Мудрый. Поэтому сведения поздних летописей о псковском княжении Судислава не внушают доверия. В середине XI в. псковичи вместе с новгородцами воюют против сосол. Впоследствии Псков постоянно выступает в качестве младшего союзника Новгорода, направлявшего туда своих посадников. Можно думать, что Новгородская земля-княжение сформировалась на базе союза племен, составной частью которого были псковские кривичи. Поэтому псковичи в XII–XIII вв. — непременные участники войска «всей области новгородской». Они вместе с ладожанами и новгородцами решают на вече судьбу князя Всеволода Мстиславича. В церковном отношении Псков был подчинен новгородскому владыке. Однако псковичи не всегда следовали в фарватере новгородской политики. Изгнанный из Новгорода Всеволод Мстиславич был принят князем в Пскове вопреки воле новгородцев. Тенденции к отделению от Новгорода постоянно нарастали. Они уже четко проявились в XII в., а в 1348 г. Псков окончательно отделился от Новгорода, превратившись в самостоятельную феодальную республику.
Поскольку ранние псковские летописи не сохранились, сведения о городе XI–XIII вв. происходят в основном из новгородских и иных источников. Но для XIV–XV вв. имеется уже много оригинальных данных собственно псковских летописей, актовых материалов и Псковской судной грамоты — свода законов Псковской вечевой республики. Как и Новгород, Псков делился на концы, но они территориально были меньше новгородских. Высшим законодательным органом республики являлось псковское вече. Исполнительную власть возглавляли князь и посадник (посадники). Значительными должностными лицами были и сотские. Вместе они составляли верховную судебную коллегию — «господу», игравшую, вероятно, роль государственного совета. Свою независимость Псков сохранял до 1510 г., когда он со всеми землями был присоединен к Москве.
Первые попытки археологического изучения Пскова предпринимались в конце XIX — начале XX в. Специальные раскопки были осуществлены в 1912 г. во время строительства электростанции. Они показали хорошую сохранность культурного слоя. В 1930 г. разведочными раскопками К.К. Романова в Кроме началось систематическое археологическое исследование древнего Пскова. Затем в городе работал Н.Н. Чернягин. Большие работы в 1940–1949 гг. провела здесь С.А. Тараканова. Впоследствии раскопками в разных частях города руководили Г.И. Гроздилов, В.Д. Белецкий, С.В. Белецкий, И.К. Лабутина, А.В. Никитин и др. С 1967 г. в Пскове ежегодно осуществляются охранные раскопки в местах будущего строительства. В результате всех работ почти полностью изучена территория Довмонтова города, большие площади вскрыты в Кроме; в Среднем и Окольном городах исследования пока не достигли широких масштабом. Всего раскопанная площадь превысила 2 га.
В итоге исследований частично удалось реконструировать планировку и застройку древнего Пскова, этапы его развития (до XVII в.). Обнаружены несколько сотен жилых и хозяйственных построек, фундаменты каменных зданий, настилы и замощения 10 улиц (ширина от 1,8 м до 3,5 м). Обследованы в разных местах остатки оборонительных сооружений.
В Пскове аналогично Новгороду, Русе, Киеву зафиксирована устойчивая усадебная планировка. Границы дворов в пределах Среднего города не менялись с середины XI в. Среди найденных производственных сооружений есть мастерские по обработке железа, цветных металлов и кожи. Коллекция вещевых находок насчитывает десятки тысяч предметов. В их числе — четыре берестяные грамоты и свыше 500 вислых свинцовых печатей, абсолютное большинство которых обнаружено в Довмонтовом городе. Это, по-видимому, был какой-то псковский архив эпохи независимости.