13 декабря 1577 года пять кораблей, ведомых флагманом «Пеликан», под утробный стук дрейковского барабана вышли из Плимута в долгое плавание, цель которого была известна лишь капитанам. Матросам было объявлено, что они идут к западному берегу Марокко, который Дрейк действительно торопливо ограбил. Затем они взяли курс на Южную Америку, и кругосветное путешествие началось. Когда эскадра приближалась к Магелланову проливу, оставляя по всему берегу сожженные испанские поселения, Дрейк решил дать новое имя своему флагману. Он переименовал «Пеликана» в «Золотую антилопу» в честь Кристофера Хэттона, на чьем гербе было изображено это грациозное животное. Лишь три из пяти кораблей преодолели Магелланов пролив. Когда моряки ощупью искали путь в наиболее опасных местах, Дрейк подбадривал их мерными ударами барабана. Наконец они вышли в Тихий океан. Мечта Дрейка сбылась — он бороздил воды «Южного моря» и приближался к Перу, волшебной пещере Аладдина испанцев. Его не пугало даже то, что буря разметала английские корабли и «Антилопа» осталась одна. Судьба благоволила к смельчакам: у Вальпараисо они захватили испанский корабль, груженный золотом, но впереди маячила еще большая удача. Ночью Дрейк вошел незамеченным в порт Лиму, где стояли на якоре испанские корабли, и понял из разговоров испанцев, что накануне огромный галеон с золотом отбыл в Панаму. Англичане не стали терять времени и отправились за ним. Настичь тяжеловесный «Какафуэго» оказалось несложно. Испанцы сдались Дрейку без единого выстрела. Он принял пленного капитана «Какафуэго» с почетом и невероятной учтивостью. Ошеломленный испанец описывал потом, как он обедал с грозой морей, наводившим ужас на американское побережье, в роскошной каюте, декорированной мореным дубом и дорогими тканями и обставленной изящной мебелью, на роскошной серебряной и золотой посуде под звуки настоящего оркестра — флейт, скрипок и лютен. Дрейк не отказывал себе в удовольствиях: как-никак кругосветное путешествие обещало быть долгим. Предметом его особой гордости была коллекция духов и притираний, которую он любезно продемонстрировал испанцу, шепнув не без тщеславия, что кое-что из парфюмерии было подарено ему самой королевой Елизаветой! После реверансов и извинений за то, что англичанам пришлось ограбить их судно, испанскую команду отпустили на берег, наделив каждого матроса пригоршней золотых дублонов — «Антилопа» уже не вмещала фантастической добычи.
Дальше все выглядело уже совсем просто: они поднялись от Панамского перешейка вверх до 38°, исследовав западное побережье нынешней Калифорнии. Белые прибрежные скалы напомнили Дрейку родину, и он окрестил эту землю Новым Альбионом. Оттуда «Антилопа» двинулась на запад, пересекла Тихий океан и сделала остановку на Молуккских островах — вожделенных для европейцев Островах пряностей, торговля с которыми считалась монополией португальцев и приносила им неслыханные доходы. По-видимому, Дрейк обладал каким-то необыкновенным магнетизмом: он сумел войти в доверие к местному султану, прогостил у него месяц, получил новый груз подарков — драгоценных камней и пряностей, а между делом договорился о будущей торговле англичан в этом регионе — как будто Португалии и Испании больше не существовало на карте. Потом он пересек Индийский океан, обогнул Африку и вернулся в родной Плимут, закончив свой долгий кругосветный путь 26 сентября 1580 года.