Школа стоиков получила свое название от «пестрого портика» (στοά ποικίλη), разрисованного Полигнотом, где происходили беседы η занятия философов этой школы в Афинах. Основателем школы был Зенан из г. Кития на Кипре. Цицерон называет его финикийцем (poenulus). Вообще среди стоиков много выходцев с Востока и позднее — из Рима. В молодости Зенон занимался морской торговлей. Поселившись в Афинах и отдавшись всецело философским занятиям, он 58 лет стоял во главе основанной им школы и умер в 264 г. до н. э. в глубокой старости, прожив более 90 лет. Зенон пользовался большим уважением у современников; афиняне почтили его золотым венком и бронзовой статуей. Очень благосклонно относился к нему правитель Македонии Антигон Гонат. Ученик и земляк Зенона Персей по его рекомендации был воспитателем сына Антигона и занимал солидную должность. Другими видными учениками Зенона были карфагенянин Герилл и боспорец Сфер.
Преемником Зенона по руководству школой был Клеант. В Афины он прибыл с 4 драхмами и нанимался на ночные работы в садах, чтобы иметь возможность днем заниматься философией. Для разработки и развития учения он сделал мало, хотя писал много; в частности, сохранился его гимн Зевсу. по-видимому, рвения к философии у него было больше, чем таланта.
Как бы вторым основателем школы считался Хрисипп (280–207 гг.), ученик Клеанта. Цицерон говорил о нем как об «устое портика стой», а в древности сложилась поговорка: «если бы не было Хрисиппа, не было бы Стой». Как писатель, Хрисипп был необыкновенно плодовит, он написал более 705 произведений, но писал он в высшей степени небрежно и неряшливо. Свои сочинения он заполнял множеством обширных цитат. Рассказывают, что в одном сочинении он выписал чуть ли не всю «Медею» Эврипида, и когда человека, державшего это сочинение, спросили, что у него в руке, он ответил: «Медея Хрисиппа».
Произведения древних стоиков до I в. н. э. большей частью погибли уже в древности; многочисленные поклонники стоической школы из среды полуинтеллигенции довольствовались ходячими сентенциями, полученными из третьих рук, собранными в хрестоматии или передаваемыми устно. Учение стоиков известно поэтому лишь по изложениям и толкованиям позднейших философов и доксографов, часто уже не имевших в своем распоряжении оригиналов. Таким образом, восстановить систему философии стоиков первого ее периода чрезвычайно трудно; в частности, нет источников для восстановления картины развития философских идей стоицизма.
Несомненно, стоики создавали свое учение из элементов философии Платона, Аристотеля, киников, даже Гераклита и ионийских натурфилософов. Мозаичный характер учения позволял его проповедникам вносить существенные изменения в провозглашенные их предшественниками и единомышленниками принципы. Отсюда множество противоречий, в которых упрекали стоиков уже в древности.
По словам Аэция (Dox. 273), стоики «говорили, что мудрость (σοφία) — познание божественного и человеческого, а философия представляет собой упражнение в пригодном для этого искусстве. Ценна же единственно и превыше всего добродетель. Наиболее общих добродетелей три: физическая, этическая и логическая, у Соответственно этому они делят философию на физику, этику и логику». Характеризуя значение отдельных философских дисциплин, стоики «уподобляют философию животному, приравнивая логику костям и жилам, этику — мясистым частям, физику — душе. Или же яйцу: скорлупа — логика, то что за ней — этика, самая внутренняя часть — физика» и т. д. Но основная цель философии — добродетель. Сенека так и определяет философию, как «изучение добродетели, притом посредством самой добродетели». Даже физика подчинена этой общей цели. Впрочем, и в этом вопросе, как и в других, у стоиков не было единства. Так, Хрисипп присоединяет к физике еще теологию. Аристон даже вовсе отвергал физику и логику, говоря, что «первая выше нас, вторая не имеет для нас значения». С другой стороны, Герилл считал высшим благом не только добродетель, но и знание. Можно думать, что по мере угасания традиции классической эпохи стоики все больше стали подчинять свое учение задачам морали, и в римский период стоицизм окончательно превращается в религиозно-этическую доктрину.
Физика стоиков построена на материалистической основе, но стоики мало занимались естественными науками. Хрисипп рекомендует «в вопросах, требующих опыта и знания истории, воздержаться от суждения, если не имеешь сказать что-нибудь лучшее и достоверное». В отличие от перипатетиков, серьезно разрабатывавших естественные науки, материалистическая физика стоиков не была самостоятельной, но исходила из предшествующих материалистических учений, многое, в частности, усвоив от Гераклита. Отсутствие солидной естественно-научной базы и подчинение физики этическим проблемам привело к непоследовательности и противоречивости физических воззрений стоиков.