Как можно предположить по самому названию, история Соларной Ауксилии началась в Солнечной Системе и на самой Терре, в первые дни Великого Крестового похода. Несомненно, Император с самого начала осознавал, что, пусть его Легионес Астартес и станут главнейшим орудием ведения завоевательной войны, грандиозность задачи Похода — а именно, освобождение целой Галактики — потребует гигантских ресурсов живой силы, распределенных по огромной территории, и даже сотен тысяч космических десантников для этого окажется недостаточно. Во-первых, они просто не смогут оказываться во всех местах одновременно; во-вторых, не лучшей идеей станет использование Легионес Астартес там, где вполне смогут справиться обычные люди.
Так родилась Экзертус Империалис — миллиарды солдат «второго эшелона» и подразделений поддержки, гражданских служащих, рабочих, членов экипажей, специалистов по материально-техническому обеспечению, социальных работников, адептов и штабных офицеров; бесчисленные запасы оружия, снаряжения и боевых машин; пустотные транспортники и боевые корабли, необходимые для их нужд — всё, что требовалось для воплощения в жизнь идеи Великого Крестового похода. Внутри этого гигантского организма, состоящего из бессчетного числа «поставленных под ружье» мужчин и женщин, задуманного и организованного сверхчеловеческим разумом Императора, существовало множество высокоспециализированных подразделений, каждое из которых создавалось ради выполнения своей уникальной задачи и являлось жизненно важной шестеренкой в военной машине Империума. Одним из таких подразделений и была Соларная Ауксилия.
Цели, поставленные при её создании, определялись четко: Империуму требовалось значительное количество солдат, способных сражаться на передовой, причем театрами боевых действий для них должны были стать глубокий космос и любые враждебные среды. Им надлежало как поддерживать подразделения Легионес Астартес в бою, так и освобождать их от рутинных задач ради выполнения важнейших фронтовых операций.
Космодесантникам предстояло стать, прежде всего, молотом Великого Крестового похода, Соларной Ауксилии же — его разведчиками и часовыми: нести гарнизонную службу на могучих боевых кораблях и далеких пограничных заставах, служить вместе с вольными торговцами и экспедиционными флотами, являясь одновременно захватчиками и исследователями. Разумеется, таких бойцов необходимо было натренировать, обучить дисциплине, а также снабдить вооружением и боевой техникой значительно лучше, чем среднего солдата-ополченца.
Как только та или иная область Галактики приводилась к Согласию и линия фронта Великого Крестового Похода продвигалась дальше, в дело вновь вступала Соларная Ауксилия. Обладавшая собственными флотами и дополнительно приданными боевыми кораблями, она вставала на стражу миров и звездных систем, ныне ставших частью растущего Империума, и защищала их от набегов извне и восстаний изнутри. Хотя оперативные группы Соларной Ауксилии, разумеется, не могли сравниться в огневой силе и боевой мощи с легионами космодесанта, подобные компактные армии корабельного базирования, предназначенные для поддержания порядка в колониях, более чем достойно справлялись с большинством спонтанно возникающих «мелких войн» и местных конфликтов. Если же угроза оказывалась «не по зубам» оперативной группе, то бойцы, соответственно обученные и экипированные, переходили к обороне и держались любой ценой до тех пор, пока на захватчиков не обрушивались Ангелы Смерти Императора, ответившие на призыв о помощи.
Разрабатывая стратегию создания и принципы организации Соларной Ауксилии, Император в мудрости своей, вероятнее всего, по большей части опирался на опыт грандиозных армий, сражавшихся в Объединительных войнах, а также Сатурнианского Ордо. На протяжении тысячелетий Терра и вся Солнечная Система практически постоянно находились в состоянии войны; на родине человечества возникали и рушились великие империи, а с ними создавались и встречали свою гибель могучие вооруженные силы и целые воинские культуры. В этом горниле сражений Император увидел многое из того, что впоследствии воплотилось в структуре и тактике всех его армий, в том числе и Соларной Ауксилии. Однако же, более всего она основывалась на боевом опыте высоко милитаризованных техноанклавов Сатурна, обладавших поистине несравненными навыками ведения войны в пустоте.