Песнь XI. Улисс рассказывает о своём путешествии в подземное царство. Когда он и его товарищи созвали мёртвых, Тиресий предрёк ему, что по достижении берегов родной Итаки странствия Улисса не окончатся. Кроме Тиресия Улисс говорит с духами своей покойной матери, Агамемнона, Ахиллеса и Геракла.
Песнь XII. Улисс завершает свой рассказ. Пройдя между чудовищами Сциллой и Харибдой, а также проплыв мимо сладкоголосых сирен, пением манивших моряков на погибель, Улисс и его спутники достигли берегов острова, где пасся священный скот Аполлона. Несмотря на запрет причинять вред скоту, голод вынудил их убить нескольких овец. Когда об этом стало известно Аполлону, он пришёл с жалобой к Зевсу. В качестве наказания отец богов уничтожил корабль и умертвил товарищей Улисса, оставив в живых лишь его самого. Улисс провёл девять дней в море на обломках корабля, пока наконец его не прибило к острову Калипсо. Что случилось далее, слушателям уже известно.
Песнь XIII. Алкиной осыпает Улисса щедрыми дарами и отправляет в путь. Заснув на борту корабля феакийцев, Улисс просыпается на берегах родной Итаки. Ему является Афина, одетая юношей; Улисс пытается скрыть от богини, кто он такой, однако она всё знает и обещает помочь ему избавиться от тех, кто сватается к Пенелопе. Затем Афина переодевает Улисса в старого бродягу.
Песнь XIV. Улисс рассказывает выдуманные истории о себе, развлекая свинопаса Евмея, приютившего его в своей хижине.
Песнь XV. Евмей рассказывает Улиссу о своей жизни. Тем временем Телемах покидает Спарту и возвращается домой, взяв в спутники прорицателя Теоклимена. Телемаху удаётся счастливо избежать западни, уготованной ему ухажёрами его матери.
Песнь XVI. Телемах посещает хижину свинопаса, где встречает отца. Улисс объясняет сыну, что чтобы справиться с женихами Пенелопы, им обоим следует соблюдать осторожность. Те же, вернувшись с неудачного преследования Телемаха, строят новые планы.
Песнь XVII. Телемах возвращается во дворец и разговаривает с матерью. В это время козопас Мелант, верный женихам Пенелопы, при виде Евмея и его гостя начинает оскорблять Улисса, одетого бедняком. У дворца пёс Улисса Аргус узнаёт хозяина, и сердце его разрывается от радости. Улисс просит у сватающихся к Пенелопе подать ему какой-нибудь еды, однако вместо этого один из них кидает в царя табуретом.
Песнь XVIII. Бродяга Ирус вызывает Улисса на кулачный бой, в котором проигрывает. Появляется Пенелопа, принимающая подношения от женихов. Девушка из прислуги начинает высмеивать Улисса, однако тот грозит ей, что расскажет о её поведении царевичу. Один из основных претендентов на руку Пенелопы, Евримах, оскорбляет Улисса и, разъярившись, когда Улисс отвечает ему в подобном же тоне, кидает в него скамейкой, однако попадает в виночерпия.
Песнь XIX. Наставляемые Афиной, Улисс и Телемах выносят из зала оружие. Снося продолжающиеся оскорбления прислуги, Улисс рассказывает Пенелопе о том, что якобы когда-то развлекал её мужа и что тот уже на пути домой. Старая няня Эвриклея во время омовения ног Улисса узнаёт царя по шраму, однако Улисс умоляет её не раскрывать тайны. Тем временем Пенелопа говорит, что на следующий день испытает женихов, велев им стрелять из лука её мужа.
Песнь XX. Улисс не может заснуть, с нетерпением ожидая состязания. Появляется верный ему пастух Филойтий. Один из женихов, Ктессип, запускает в Улисса бычьим окороком, что вызывает бурный смех среди остальных ухажёров Пенелопы. Пророк Теоклимен, однако, не разделяет веселья сватающихся, предрекая им скорую смерть.
Песнь XXI. Пенелопа выносит лук Улисса и объявляет, что хочет испробовать женихов в стрельбе: они должны пробить стрелой из лука несколько топоров. Каждый из женихов, кроме Антиноя, который просит отсрочить испытание, делает напрасную попытку. Пенелопа покидает зал. Тогда Улисс, раскрыв, кто он на самом деле такой, Евмею и Филойтию, хватает лук и пробивает стрелой топоры.
Песнь XXII. Сразив стрелой Антиноя, Улисс раскрывает себя женихам, которых затем убивает с помощью Телемаха, Евмея и Филойтия. Верный ухажёрам Мелантий приносит для них доспехи, однако его застигают. Когда у Улисса заканчиваются стрелы, он, облачившись в доспехи, продолжает бой на копьях. Завершают эту кровавую сцену мучительная смерть Мелантия и повешение двенадцати девушек из прислуги.
Песнь XXIII. Узнав о возвращении Улисса от Эвриклеи, Пенелопа отказывается поверить в это. С целью испытать Улисса, она велит Эвриклее передвинуть их супружеское ложе из спальни, прекрасно зная, что кровать слишком тяжела, чтобы её можно было сдвинуть с места. Услышав о таком приказе царицы, Улисс гневается, что убеждает её окончательно в том, что перед ней — её муж. Супруги ложатся в постель и делятся друг с другом произошедшими с ними событиями.
