Да, возможно, царь переживал не лучшие свои дни. Он был деморализован, он впервые осознал свою беспомощность в борьбе против западных соседей. Но его требование избегать столкновений с армией Батория опирались на здравое суждение о боеспособности вооруженных сил России. Люди измотаны, живую силу трудно собрать в кулак, командный состав по большей части — не первого сорта, и, главное, утрачен боевой дух. Венден и Торопец четко показали: полки разбегаются, едва почувствовав серьезный напор неприятеля. Но сам противник еще не до конца уверен в слабости московской армии, привыкнув к прежней ее мощи. Вступить в битву с ним означает, скорее всего, лишиться последних сил, еще способных
В конечном итоге ресурсы главных противников Ивана IV также исчерпались. Стефан Баторий осадил Псков с армией в 25–27 тысяч бойцов, да и застрял там надолго. Напал на Псково-Печерский монастырь, но тамошние монахи и воинские люди храбро сдерживали приступы. Воевода князь Иван Петрович Шуйский искусно устроил оборону Пскова, отбивал все атаки королевских солдат и крепко досаждал им вылазками. Огонь мощной городской артиллерии способствовал утрате неприятелем боевого духа. В итоге королевские войска понесли тяжелые потери, однако выполнить задачу не смогли и вынуждены были отступить от Пскова, проведя под его стенами около четырех месяцев.
В феврале 1582 года великолепная армия Стефана Батория, усиленная отрядами наемников, набранных по всей Европе, пошла прочь от города. По значению своему Псковская осада близка к Молодинской битве. Внутренние области России оказались избавлены защитниками Пскова от почти неминуемого вторжения поляков. Теперь у самой Польши недоставало сил и средств для продолжения войны.
Между тем наступление шведов также затормозилось. Их полевой корпус потерпел поражение, а осенью 1582 года попытка взять Орешек на Ладоге окончилась неудачей. Талантливый шведский полководец Делагарди положил немало своих солдат, пытаясь захватить крепость, стоящую на острове, там, где Нева вытекает из Ладожского озера. Но Орешку вовремя подоспела на помощь рать князя Андрея Ивановича Шуйского. Шведам пришлось отступить.
В январе 1581 года было заключено Ям-Запольское перемирие с Речью Посполитой, а в августе 1583 года — Плюсское перемирие со Шведским королевством. Россия лишилась значительной территории. Потеряны были все прежние завоевания, а также собственно русские земли — Велиж, Ивангород, Копорье, Ям. Лаконичный итог тяжелой Ливонской войны, вчистую проигранной Московским государством, подведен Псковской летописью: "Царь Иван не на велико время чужую землю взем, а помале и своей не удержа, а людей вдвое погуби". Б. Н. Флоря завершает рассказ о четвертьвековой борьбе за Ливонию справедливым вопросом: "Был ли неизбежен столь плачевный исход этой войны для русского государства? Не привели ли к такому шагу ошибки и просчеты, допущенные самым главным инициатором войны Иваном IV, который, правильно наметив цель, не смог найти верные средства для ее достижения?"
По мнению некоторых историков, Иван IV жаждал реванша и был настроен возобновить войну при удобном стечении обстоятельств. Он мог надеяться на ссору Речи Посполитой и Швеции из-за ливонских земель: это создало бы благоприятную дипломатическую и военную ситуацию для Московского государства. Государь искал также военного союза с англичанами. Во время Ливонской войны подданные Елизаветы I сталкивались на море с неприятелями России, завязывали с ними бои и наносили поражения. Английская корона выгодно сбывала Московскому государству стратегически важные товары, например медь, серу, селитру, свинец, против чего восставали поляки, ливонские немцы и германские города. В 1582–1583 годах Иван Васильевич попытался навязать англичанам обязательство оказать ему военную поддержку в новом противостоянии со Стефаном Баторием. Однако те выставили заведомо невыполнимые контртребования, и сделка сорвалась.
О чем свидетельствует сам факт подобных переговоров? Прежде всего о том, что царю вновь изменили чувство меры и здравый смысл. Досада от проигрыша ослепляла его, а унижение вызывало гнев. За ничтожный срок, прошедший после заключения Ям-Запольского перемирия, страна нимало не оправилась от военных потерь, армия отнюдь не восстановила прежнюю мощь. А государь вел себя подобно капитану, однажды потерпевшему крушение у скалистых берегов и, по прошествии недолгого времени, вновь направляющего свой корабль на те же камни. Казалось бы, совсем недавно Иван Васильевич проявил способность видеть горькую правду и разумно оценивать силу поредевших русских полков. Теперь беспечная жажда реванша снедала его — и так продолжалось до самой его смерти.