В XV веке в пехоте распространяется употребление легких ручных стволов, из которых стреляли, держа оружие под правой рукой; ложе начинают приделывать только около 1480 г.; добавим еще, что почти до 1450 г. большинство войск упорно предпочитало новому оружию лук и самострел.
До XV века кавалерия еще сохраняла несколько тот характер, которым она отличалась во времена феодализма, но ряды латников до такой степени редели, что полководцы принуждены были взять на себя заботу о надлежащем состоянии кавалерии; они или сами непосредственно нанимали обедневших дворян, или поручали это дело какому-нибудь надежному и всеми уважаемому лицу. Во время Крестовых походов, как мы видели, рыцарство выставило тяжелое вооружение как средство против врага, для победы над которым между тем требовалась не только сила, но и подвижность. Отсюда возникло неправильно преувеличенное представление о достоинствах сплошного прикрытия из железа против неприятельского оружия, заблуждение, которым была преимущественно заражена кавалерия и которое долго продолжает господствовать, пока наконец целые ряды хорошо защищенных доспехами воинов не попа́дали под градом снарядов и пуль.
Вооружение XIII века, постепенно перешедшее около 1420 г. в дощатое вооружение, могло защитить не только против копья и меча, но даже, в крайнем случае, и против стрел самострела и ядер карабина. Но это воинственное на вид вооружение не сделало конницу ни более подвижной, ни более пригодной для сражения, хотя она с течением времени и соединила с ним понятие о древнем рыцарстве. Преобладающим оружием конного воина все-таки остается копье, которое около 1460 г. по большей его тяжести стали во время удара накладывать на крючок, прикреплявшийся на левой стороне нагрудника. Меч и кинжал, подобно шлему, прикреплялись к доспеху на цепочках, чтобы не потеряться в схватке, но так как эти цепочки сильно перепутывались, то уже в начале XV века они выходят из употребления. С XIII века излюбленным оружием конного воина становится тяжелый меч с длинным клинком и крепкий кинжал.
Уже в конце XIV века в Англии, Испании, Брабанте и Италии появляются отряды легкой кавалерии, составленные из наемных воинов (scopiti), вооружение которых состоит преимущественно не из копья, а из меча и лука, а позднее из карабина.
В 1322 г. Фридрих воспользовался дружелюбными отношениями с венграми для получения помощи от венгерской кавалерии. В Италии значение легкой кавалерии росло все более и более, и так продолжалось до XVII века.
Со времен швейцарских войн значение пехоты увеличивается, а с ним вместе увеличивается и внимание к ее вооружению, и это внимание простирается не только на одно оружие, но и на защиту самого человека, который становится все более и более ценимым. Пехотинцы, в особенности стрелки, имели теперь для своей защиты только деревянный щит, а ранее они защищались доспехом, который удержался до XV века; он сильно стеснял свободу действий, хотя и предоставлял много преимуществ при нападении.
В общем, вся пехота разделялась на копейщиков и стрелков. Только испанские пехотинцы сражались с мечом и круглым щитом. Около 1320 г. в пехоту проникает здоровый нравственный элемент, военным искусством руководит нравственный фактор, развивается тактика: сколько обдуманные, столько же и смелые предприятия, походы и нападения того времени служат достаточным доказательством такого благотворного переворота. Рука об руку с тактикой шло и развитие оружия, и в этой области обнаруживается стремление не только сделать его удобнее, но чтобы одно оружие было пригодно в одно время и колоть, и рубить. Необыкновенной военной славой пользовались швейцарцы, у которых своеобразный способ сражения находился в полном согласии с их вооружением. До XIV века оно было довольно просто и состояло из тяжелого щита и копья; затем стали использовать шлем и нагрудник, оставив щит и вооружившись длинным копьем, коротким мечом и коротким кинжалом. Некоторые, отличавшиеся силой, сражались огромными мечами и тяжелыми палицами. Как способ фехтования, так и вооружение швейцарцев послужило впоследствии прототипом для ратников Максимилиана I.
Во Франции, где рано ощущается недостаток войска, короли принуждены были уже в XIII веке держать наемные войска (брабансоны, арманьяки), состоявшие из легковооруженной пехоты и смотревшие на войну как на средство обогащения. Как слабую попытку создать национальное войско следует считать учреждение