Из всех классических даршан йога выделяется своей «практической» стороной, и удельный вес в ней собственно метафизических вопросов незначителен. Теоретическая новизна школы Патанджали по сравнению с санкхьей выражается в том, что его система вводит в класс духовного начала Ишвару, который предстает как пуруша, свободный от кармических результатов, страданий, и обладает всеведением. Будучи лишь первым среди других индивидуальных пуруш и не являясь аналогом Абсолюта веданты, он тем не менее может, согласно философам этого направления, оказывать влияние на «простые» души и способствовать их «освобождению». Патанджали разрабатывает и своеобразную классификацию видов умственно-психической активности, опираясь на достижения древнеиндийской психологии. В йоге их насчитывается пять: истинное познание (прамана), являющееся следствием правильно «работающих» восприятия, логического вывода и авторитетного свидетельства; ложное познание, включающее и сомнение (випарьяя); словесное суждение с несуществующим денотатом (викальпа); сон, мыслимый как нечто, наполненное положительным содержанием; память (смрити) — простое воспроизведение полученной информации без добавления нового познания. С практическими целями йоги связана и классификация тех состояний, которые приносят индивиду непосредственное, ежедневно осознаваемое страдание (клеша). Гораздо более «теоретичный» характер носила полемика с буддистами-виджнянавадинами, которой посвящены многие сутры четвертой части трактата Патанджали. Оспаривая солиптические идеи виджнянавадинов, он и его комментаторы подчеркивали объективность феноменов внешнего мира. Наконец, в комментаторской литературе йоги мы встречаем защиту теории «спхота», т. е. проблематику философии языка.
Подобно тому как без санкхьи непонятна мировоззренческая структура индуизма, без йоги — индуистская религиозная практика. Подготовительные ступени «восьмеричного пути», стадии сосредоточения, система дхьяны в той или иной степени вошли в арсенал вишнуитского, шиваитского и шактистского культа и оказали заметное влияние на буддизм и джайнизм.
Европейскую мысль экзотичность йоги привлекала еще со времен греческих путешественников в Индию. В новое время образ пребывающего в состоянии медитации аскета проник в романтическую литературу. Наконец, по мере знакомства с текстами йоги и ростом деятельности индуистского миссионерства в Старом и Новом Свете появляется множество пропагандистов «восьмеричного пути» (и индийского и европейского происхождения), которые пытаются убедить своих приверженцев в возможности разрешить с его помощью все проблемы человеческого бытия. Значительно большее распространение на Западе получила мода на утилитарное использование отдельных элементов йогического учения.
После Прашастапады наметилась тенденция сближения вайшешики с ньяей, что отразилось в комментариях найяиков — Ватсьяяны (IV–V вв.), Уддьотакары (V–VI вв.), Джаянты и Бхасарваджни (X в.). Эпоха синкретической школы ньяя-вайшешика относится уже к средним векам. Ее принято начинать с комментария Шивадитьи «Саптападартхи» (XII в.); традицию продолжили Гангеша (XIII в.) и Кешавамишра (XIII–XIV вв.).