На корабле «Память Евстафия» застала его весть о назначении командиром шлюпа в экспедицию на поиски Южного материка.
В конце второго десятилетия XIX века в кругах передовых русских моряков созрела мысль о необходимости организации экспедиции для поисков и открытия материка вблизи Южного полюса. Вопрос о существовании Южного материка, занимавший умы многих учёных с древнейших времён, оставался всё ещё открытым.
Три года провёл в южных широтах знаменитый английский капитан Кук, сделал немало открытий, но найти неизвестный Южный материк так и не смог.
Несмотря на то что обширные пространства океана в южных широтах не были им обследованы, Кук в книге, выпущенной после окончания плавания, самонадеянно писал:
Однако многие русские мореплаватели и учёные, среди которых были В.М. Головнин, Г.А. Сарычев, И.Ф. Крузенштерн и другие, неколебимо верили в существование материка и настаивали на экспедиции к Южному полюсу и в северные края вопреки категорическому утверждению Кука.
Наконец Адмиралтейств-коллегия получила предписание министра:
В июле 1819 года Кронштадт провожал две экспедиции. В южную экспедицию отправились шлюпы «Восток» и «Мирный» с целью отыскания материка у Южного полюса.
Ещё в марте командиром «Мирного» назначили лейтенанта Лазарева, на которого сразу легли заботы о кораблях и людях — корабли для похода готовили заново, набирали офицеров и матросов. Переделки кораблей для плавания во льдах — дело новое и хлопотное, но Лазарев не сплошал. Офицеров и матросов отбирал скрупулёзно, в поход просились многие. Новый командир «Востока», бывалый моряк, капитан 2-го ранга Ф. Беллинсгаузен, назначенный вместо заболевшего капитана 1-го ранга М. Ратманова, прибыл лишь за месяц до выхода в море. На «Мирный» Лазарев взял молодых способных офицеров: М. Анненкова, И. Куприянова, Н. Новосильского. Моряки пригласили в экспедицию профессора астрономии И. Симонова из Казани и живописца П. Михайлова, чтобы оставить память о вояже для потомков. Северная экспедиция, состоявшая из судов «Открытие» и «Благонамеренный», уходила через Тихий в Ледовитый океан для исследования полярных широт. Экипажи всех кораблей полностью состояли из военных моряков.
На шлюпе «Благонамеренный» в плавание отправился лейтенант Алексей Лазарев. Братья накануне проводили Андрея. Старший брат командовал бригом «Новая Земля», который направлялся из Архангельска для обследования Новой Земли.
3 июля настало время расставания. С бастионов Кронштадта гремели залпы прощального салюта, неслось громкое матросское «Ура!», раздавались вслед приветственные напутствия многочисленных жителей, пожелания счастливого плавания.
Спустя месяц шлюпы вышли в Атлантический океан и направились к Канарским островам...
В ста милях от острова Тенерифе из-за горизонта показался остроконечный пик. Двое суток, час от часу, росла на глазах громада высочайшей вершины острова. «Мирный» бросил якорь в бухте самого крупно го города — Санта-Крус.
Испанцы приветливо встретили русских мореплавателей. Губернатор радушно принял Беллинсгаузена и Лазарева. Русские офицеры удивились, увидев на груди генерала Лаубери орден Святого Георгия IV степени. Губернатор не без гордости, обращаясь к Лазареву, сказал:
— Видите, капитан, я ношу точно такой же крест, как и вы.
— Это для нас тем приятнее, что мы у берегов Африки пришли к месту, где начальствует генерал, отличивший себя на поле брани за Россию, — ответил Лазарев.
— Да, Россия для меня не чужая, она пригрела меня в дни бедствия. Я служил ей полковником в сражениях против шведов, участвовал в походах фельдмаршала Румянцева. — Престарелый генерал предала а воспоминаниям о годах, проведённых в России. После подробно ознакомил гостей с примечательностями Санта-Круса.
— Городу нашему около ста лет, однако он ещё ни кому не покорялся. — Лаубери торжественно посмотрел на моряков. — Знаменитый Нельсон был бессилен против десятка крепостных орудий Санта-Крус и потерпел здесь единственное поражение. Нельсон потерял под стенами Санта-Крус руку, которую ядром оторвало во время неудачной высадки.