У Галицько-Волинському князівстві значною мірою зберігалися характерні для Давньоруської держави риси державного устрою. Верховна політико-адміністративна та судова влада належала Великому князю. Князь здійснював центральне управління, очолював військову організацію, керував збором податків. Прерогативою великокнязівської влади була також зовнішньополітична діяльність держави. За згодою великого князя призначалися єпископи.
Атрибутами великокнязівської влади були «вінець» (корона), герб, печатка й прапор. Проте галицько-волинські князі не мали сильної соціально- економічної опори й фактично залежали від боярської аристократії, оскільки для здійснення тих чи інших заходів потребували військової та фінансової підтримки. Князівська влада часто-густо мала обмежений характер: без згоди бояр не відбувалася жодна політична акція. Тобто, за формою правління це була феодальна монархія, обмежена впливом боярської олігархії.
Особливістю державного управління на Галицько-Волинській землі було застосування дуумвірату - спільного правління двох найвищих посадових осіб. Так, Великий князь Данило Галицький з 1245 року і до смерті правив спільно з братом Васильком, який «тримав» більшу частину Волині.
Помітну роль у політичному житті Галицько-Волинського князівства відігравала боярська рада. Вона являла собою різновид олігархічної форми правління, що протистояла єдиновладдю князя. До складу боярської ради входили найвпливовіші бояри-землевласники, галицький єпископ, найвищі державні посадовці. Вона не залежала від князя й скликалася переважно з ініціативи самого боярства. В окремі періоди, коли відбувалося послаблення великокнязівської влади, роль боярської олігархії значно зростала. Так, після смерті князя Романа бояри не дозволили вдові правити від імені малолітнього сина Данила і за згодою боярської ради «вокняжився» боярин Володислав Кормильчич. За князювання Юрія ІІ - Болеслава найважливіші документи підписувались великим князем спільно з боярською радою.
Серед органів державної влади Галицько-Волинського князівства можна назвати також і снеми (князівські з’їзди). Але їхні рішення мали переважно консультативно-рекомендаційний характер. На снемах могли також укладатися різні угоди як внутрішньополітичного, так і зовнішньополітичного характеру.
У Галицько-Волинських містах, як і на інших давньоруських землях, скликалися віче. Однак тут віче не відігравало значної політичної ролі, як, наприклад, у Новгороді чи Пскові. Інколи воно скликалося з ініціативи князя. Так, Данило Галицький у 1213 та в 1235 рр. намагався спертися на людність Галича у протистоянні боярській опозиції, але реальної допомоги не отримав. У випадках зовнішньої небезпеки чи незадоволення міського населення діями посадових осіб віче могло збиратися стихійно.
Характерною особливістю центрального та місцевого управління в Галицько-Волинському князівстві було прискорене переростання десятинної системи управління у двірсько-вотчинну. Двірсько-вотчинні слуги виконували двірські обов’язки і здійснювали функції управління в усій державі.
Центральною фігурою був двірський, який стояв на чолі апарату управління князівським доменом, супроводжував князя й забезпечував його охорону під час воєнних дій та виїздів за межі князівства.
Важливі функції державного управління покладалися на канцлера. Він був хранителем державної печатки, організовував підготовку державних документів та їх зберігання, виконував зовнішньополітичні та інші доручення князя.
Своєчасне надходження доходів із князівських володінь мав забезпечувати стольник. Серед інших чинів літопис згадує про збройника, який відав справами озброєння князівського війська, отроків, дитячих, які супроводжували й охороняли князя.
Місцеве управління здійснювали посадовці, яких призначав князь. У межах своєї компетенції вони мали адміністративні, військові та судові повноваження, а також збирали данину, податки й мито з населення та приїжджих купців на користь князя. Містами управляли тисяцькі та посадники, воєводствами - воєводи, волостями - волостелі. Посадовці на містах мали у своєму розпорядженні допоміжний адміністративний персонал. Утримання системи місцевого управління здійснювалося за принципом «кормління», що робило ці посади досить прибутковими. Управлінські функції у селах покладалися на виборних старост, підконтрольних місцевій адміністрації.
Судова система Галицько-Волинської держави не відокремлювалась від князівської адміністрації. Вищою судовою інстанцією були князь, а в окремі періоди - боярська рада. Від імені князя нерідко суд здійснював двірський, який був «суддею князівського двору». Певні функції щодо забезпечення князівського судочинства належали також княжим тіунам, вірникам, мечникам, отрокам.