В конце зимы Сципион, усыпив бдительность Сифакса и карфагенян хитро задуманными переговорами, предпринял однажды ночью нападение на оба неприятельских лагеря. Лелий и Масинисса незаметно приблизились к лагерю Сифакса и зажгли его. Огонь с соломенных палаток вскоре распространился во все стороны, и в то время как нумидийцы, не подозревая о присутствии врага и военной хитрости, бросились безоружные тушить огонь, неприятель напал на них с оружием в руках. Карфагеняне видели пожар дружественного лагеря, и так как они тоже не подозревали, что около них неприятель, то кинулись на помощь своим, не помышляя о защите своего собственного лагеря. Вследствие этого Сципион, выступивший в это самое время против карфагенян, мог беспрепятственно зажечь и их лагерь. Оба лагеря были полностью уничтожены пламенем, и как люди, так и животные погибли от огня или от меча римлян.
Вскоре после этой легкой и полной победы Сципион отправил Лелия и Масиниссу со всей конницей и легкой пехотой для преследования Сифакса в его владениях. Сам же он с тяжелой пехотой покорил окрестные города и достиг самого Туниса. В то время когда римляне приступили здесь к постройке лагеря, они увидели, что из Карфагена вышел флот для нападения на римские корабли, стоявшие при Утике. Римляне поспешили на помощь своим и отбили нападение. Между тем Масинисса и Лелий выгнали Сифакса из отнятой им у Масиниссы страны и вторглись в его владения. Сифакс снова собрал большое войско и вступил с римлянами в бой, но потерпел полное поражение и попал в плен. Столица его Цирта тоже попала в руки неприятелей, и Софонисба, его молодая красавица жена, для того чтобы не сделаться добычей римлян, отдала себя под покровительство Масиниссы, с которым она уже прежде была обручена. Масинисса женился на ней. Но так как Сципион боялся, что карфагенянка склонит мужа на сторону своего отечества, то он потребовал выдачи ее, как принадлежащей римлянам пленницы. Чтобы избавить ее от этого позора, Масинисса отправил ей через одного из своих приближенных кубок с ядом. Она мужественно выпила его. Масиниссу Сципион утешил ценными подарками и большими почестями.
Успех Сципиона побудил карфагенян к мирным переговорам и в то же время к отозванию Ганнибала. В 202 г. Ганнибал потерпел поражение при Заме, и карфагеняне были вынуждены заключить мир на условиях, выдвинутых Сципионом. После покорения Карфагена Сципион был чествуем повсюду на своем пути через Италию. С величайшим восторгом жители городов и селений выбегали толпами навстречу ему. Поселяне занимали все дороги и приветствовали молодого героя как победителя и миротворца. Триумфальное шествие его в город было самое блистательное, какое когда-либо видел Рим. Чистым серебром внес он в государственное казначейство 123 тыс., фунтов, каждому солдату выдал по 400 медных асов (около 7 рублей). Несчастный царь Сифакс послужил украшением его триумфа и вскоре затем умер пленником в Тибуре. После покорения Африки Сципион получил прозвище Африканского – первый пример, когда покоренная страна дала прозвище полководцу. Рассказывают, что народ хотел его сделать бессменным консулом и диктатором, поставить его статуи на площади, на ораторской трибуне, в ратуше, на Капитолии, в алтаре храма Юпитера и т. п., но что он сам отклонил все эти почести.
В следующие годы Сципион занимал в Риме самые видные места. Он был цензором (199 г.), во второй раз консулом (194 г.) и в течение нескольких лет princeps senatus.