В 190 г. Сципион еще раз отправился на войну. В то время консулами были его брат Луций и К. Лелий. Так как Сципион Африканский обещал сопровождать своего брата, человека с очень ограниченными способностями, в качестве легата, сенат поручил ему вести войну с Антиохом, царем Сирии. Антиох, уже давно находившийся с Римом в натянутых отношениях, подал повод к войне своими нападениями на римских союзников в Малой Азии и переходом во Фракию. Антиох начал войну весной 192 г переправой в Грецию, которой он обещал освобождение от римской тирании. Но, в надежде на помощь союзных с ним этолийцев и на переход на его сторону греков, он привел с собой только очень небольшое войско, а имен но 10 тыс. пехоты и 500 всадников, и вообще, вел эту войну очень неискусно. Из греков примкнули к нему только немногие, и вследствие этого он был в 191 г. разбит наголову вместе с этолийцами при Фермопилах консулом Ацилием Глабрионом. Из всего его войска спаслись только 500 человек, и он сам вынужден был бежать в Азию В следующем году римляне перенесли военные действия в Малую Азию, и оба Сципиона отправились в Грецию с новыми подкреплениями, в числе которых находились в качестве добровольцев многие старые солдаты Сципиона. Гам они приняли командование войском Глабриона и прошли через Македонию и Фракию до Геллеспонта, через который переправились беспрепятственно. Антиох видел необходимость заключить мир и поэтому обратился через посольство главным образом к Сципиону Африканскому, который был в римском лагере решающим лицом. На долю Антиоха выпало счастье взять в плен одного из сыновей Сципиона. Присланное теперь посольство предложило безвозмездное освобождение этого пленника и сверх того привезло с собой большую сумму денег. Сципион объявил, что он с благодарностью примет освобождение сына как частного лица, но относительно государства может принять от него так же мало, как и дать ему. При этом он заявил, что может дать Антиоху только добрый совет – во что бы то ни стало заключить мир с римским народом. Условия, выдвинутые Сципионом, заключались в уплате военных издержек и уступке Риму Малой Азии до Тавра.
Царь не принял условия, но освободил сына Сципиона, не потребовав никакого выкупа. Между тем как Сципион лежал больной в Эдее, при Магнезии, у реки Синила, произошла решительная битва. Так как Люций Сципион не надеялся на свои собственные способности, то главнокомандование в этой битве он поручил легату Домицию. 70-тысячное войско Антиоха потерпело полное поражение. Царь бежал с небольшим конным отрядом и скоро отправил посольство просить мира. Сципионы согласились па мир на тех же самых условиях, которые они поставили прежнему посольству. Римский сенат, от которого, как и во всех случаях, зависело утверждение мира, усложнил поставленные полководцем условия. Он потребовал уступки Малой Азии до Галиса и горы Тавра, так что у Антиоха осталась от этого полуострова только Киликия, и уплаты 15 тыс. эвбейских талантов. Отнятые у царя земли были отданы по частям римским союзникам, царю Эвмену Пергамскому и родосцам. Первый получил в Европе Фракийский Херсонес, в Азии – Фригию, Лидию, Ликаонию и многие другие земли; а родосцы – Ликию и часть Карии. Многим греческим городам в Малой Азии была возвращена свобода. Этолийцы, союзники Антиоха, были после кратковременной войны вынуждены покориться и заплатить большую сумму денег. Люций Сципион получил прозвание Азиатского.
Сципион, покоритель Испании, Африки и Азии, возвышался над остальными римлянами, как царь, превосходя всех величием и редкими заслугами. В гордом сознании собственного достоинства он шел своей дорогой, не заботясь о мнении света, и использовал досуг, остававшийся у него от занятий государственными делами, на беседы с образованными друзьями и знакомство с греческой литературой и искусствами. Но ему не было суждено спокойно пользоваться до конца своей жизни плодами своей деятельности. Среди римских вельмож нашлось у него немало врагов и противников. Многие, как, например, М. Порций Катон, видели в новом, греческом духе такого влиятельного и высокопоставленного человека опасность для староримских нравов; другие, как Тиберий Семпроний Гракх, боялись за свободу государства, сознавая необычайное общественное положение этого человека и нескрываемое им сознание, что он, как личность, стоит выше государственных законов; большая же часть просто завидовала великому человеку, Эти враги возбудили против Сципиона и его брата гнусный процесс, обвинив их обоих во взяточничестве и сокрытии денег, которые Антиох уплатил им для государства.