Укрепляя свою власть, Тарквиний внес изменение в войско. Важной ударной силой были всадники, набиравшиеся со времен Ромула по 100 человек от трибы, а потому и называвшиеся центуриями Тициев, Рамнов и Луцеров. Сражавшиеся на конях римляне составляли более молодую, чем сенаторы, часть римской знати. Царь попытался ввести дополнительные всаднические центурии, назвав их своим именем и именами своих друзей. Однако знаменитый жрец, авгур Атт Навий сумел воспрепятствовать этому, и царь ограничился пополнением существующих центурий, удвоив их численность. Сенаторов и всадников он выделил из массы римлян, предоставив им возможность устраивать ложи во время конных ристаний и кулачных боев. Таким образом, Тарквиний, используя противоречия внутри populus, т,е. между народом и его верхушкой, а также между плебсом и народом, создавал себе социальную опору в рамках существующих гентильных институтов.
При Тарквинии Рим стал преображаться. Форум, как и другие низины, был осушен с помощью каналов, отводящих лишнюю воду в Тибр, и замощен булыжниками (их открыли археологи). Это позволило построить там лавки и портики. Между Палатином и Авентином была оборудована площадка, на которой потом вырос Большой цирк, где ежегодно стали проводиться Римские, или Великие, игры с состязаниями возниц и боксеров. На Капитолии было подготовлено место для постройки храма Юпитера, начали возводить городские укрепления. Правда, из-за войн не все строительные планы удалось Тарквинию реализовать. В античной традиции эти войны изображаются вынужденными, оборонительными, но с латинами, видимо, начали войну римляне. С сабинами пришлось вести две трудные войны, в результате которых римляне захватили город Коллацию и всю прилегающую к Риму сабинскую область.
Конец долгого царствования Тарквиния представлен разными версиями традиции, римской и этрусской. Сходятся они в одном — престарелый царь был убит. Согласно первой версии, убийство было организовано сыновьями Анка Марция. Вторая сохранилась в виде серии изображений в гробнице Франсуа в Вульчи, сопровождаемых краткими надписями этрусскими буквами. Там, в частности, изображен побежденный старый человек Гней Тарквиний римский. Среди людей противной ему стороны находится некий Мастарна, В речи императора Клавдия, запечатленной на таблице, найденной в Лионе, поясняется, что Мастарна был сподвижником предводителя этрусского отряда Целия Вибенны, выступившего вместе с другими этрусскими вождями против римлян. Мастарна овладел в Риме царством и правил там, изменив имя на Сервия Туллия.
История воцарения Сервия Туллия (579-535 гг.) тоже сохранена в разных вариантах преданий. Кроме этрусского, известны два римских. Согласно одному, Сервий был сыном рабыни, поэтому он получил имя Servius (от servus — раб). Согласно другому, матерью его была Окрезия, жена вождя города Корникула, захваченная в плен во время войны, которую вел Тарквиний. Далее античные авторы согласно рассказывают о том, что царь Тарквиний вместе со своей женой воспитали одаренного мальчика и сделали его своим зятем, а после убийства Тарквиния Танаквиль возвела его на царский трон. Важно отметить, что, исходя из всех версий предания, Сервий Туллий воцарился в Риме, не будучи ни рекомендован сенатом, ни избранным комициями, т.е. как узурпатор. Правление его продолжало линию прежних царей на первый взгляд только в том, что он успешно воевал с Вейями и другими этрусскими городами, округлив римские земельные владения. Во внутренних же делах он порвал со многими традициями. С его именем античные авторы связывают реформу, аналогичную Солоновой в Афинах, т.е. введение цензового принципа деления общества. Все римское население, т.е. патриции и плебеи, было распределено в зависимости от имущества на 6 классов, или разрядов. За основу, по мнению ряда исследователей, был взят земельный надел, но античные писатели сообщали о цензе, бывшем в их время, т.е. в денежном выражении. Не исключено, однако, что с самого начала ценз имел денежный характер. К I разряду были отнесены люди, обладавшие 100000 ассов, ко II — 75000, к III — 50000, к IV — 25000, к V — 1100 ассов. Бедняки, обладавшие лишь потомством (proles), составили разряд «пролетариев».