На основе имущественного ценза комплектовалось войско. I разряд выставлял 98 центурий. Из них 80 представляли собой тяжеловооруженных пехотинцев, защищенных бронзовым шлемом, круглым щитом, поножами, панцирем, вооруженных железным мечом и копьем. Всаднический корпус был увеличен. Сервий провел в жизнь то, что было задумано Тарквинием: он удвоил число всаднических центурий, так что их стало 6, и набрал еще 12 из самых состоятельных людей. Всего всадники составляли 18 центурий. II разряд выставлял 20 центурий пехотинцев, вооруженных, как и I разряд, но с продолговатым щитом; III — 20; IV — 20; V — 30 центурий с более легким и дешевым вооружением для каждого разряда. К этим центуриям были добавлены 4 центурии ремесленников и музыкантов. Неимущие, хоть и не подлежали набору, поскольку не могли экипироваться, были включены в особую центурию.
Центуриатная реформа выходила за пределы военной. На основе центурий вырос новый вид народных собраний — центуриатные комиции. Каждая центурия в них имела один голос. Дела решались голосами I разряда, включавшего 98 центурий из 193.
Сервию Туллию принадлежит еще одно нововведение, аналогичное реформе Клисфена в Афинах, — деление всех римских владений на территориальные округа, которые он назвал трибами. Рим, окруженный Сервием каменной оборонительной стеной, остатки которой сохранились до наших дней, был поделен на 4 городские трибы (Палатинская, Субуранская, Эсквилианская, Коллинская), внегородская территория — на 16, а затем на 17 округов — триб.
В науке много дебатировался вопрос об историчности реформы Сервия Туллия. Например, высказывалось сомнение, что в царском Риме существовала такая разница в имущественном положении среди римлян, а также что численность их была столь велика. На основании этого К.Ю. Белох и другие историки относили реформу к III в. до н.э. В настоящее время большинство ученых признают, что завершение центуриатной реформы имело место лишь в IV в. до н.э. Однако Сервий положил ей начало, создав центурии по меньшей мере I и II разрядов, т.е. из наиболее богатых жителей Рима, которые и были допущены к участию в новых народных собраниях, ведавших тогда только военными делами.
Античная традиция связывает с Сервием Туллием и храмовое строительство. На Бычьем форуме, в частности, был воздвигнут храм женского божества — Матер Матута. Сведения традиции подтверждаются обнаруженным там архаическим святилищем и фрагментами греческих и этрусских сосудов. На Авентине был сооружен храм Дианы, почитавшейся союзом латинских городов. Дионисий Галикарнасский, живший в Риме в конце I в. до н.э., сообщает, что регулирующие деятельность этого союза законы были записаны на медной колонне, сохранившейся вплоть до его времени. Наконец, Сервию приписывается раздел общественных земель между бедными против воли отцов-сенаторов (Ливий, I, 46, 1, 2; Дионисий, IV, 13, 1).
Из анализа всех мероприятий Сервия Туллия вытекают важные выводы. Неравенство между римлянами усилилось. В среде патрициев упрочилась богатая верхушка. Расслоилась и плебейская масса: появились богатые плебеи, занимавшиеся в городе преимущественно ремеслом и торговлей. Все это учитывал Сервий Туллий. Укрепляя свою власть, он сумел потеснить патрицианскую верхушку, ослабив значение родовых институтов, на которые она опиралась. Важнейшие дела, связанные с войнами, были изъяты из ведения куриатных собраний и переданы в центуриатные, участие в которых принимали плебеи, пока, правда, только состоятельные. Войско Сервия также включало в себя богатых плебеев, не входивших в populus. Комиции и войско представляли собой публичную власть, которая уже не совпадает непосредственно с населением, организующим самое «себя как вооруженная сила». Эта власть фактически противостояла «народу» в понимании римлян того времени, когда под народом понималась совокупность всех членов родовой организации, и только их. Объективно новая публичная власть не совпадала ни с организацией всей массы патрициев, ни со всей массой плебеев и противоречила родовым устоям. Противоречили родовым порядкам и территориальный и цензовый принципы деления общества, ибо они группировали население вне зависимости от принадлежности к патрициям или плебеям.
Изменилась и царская власть. Сервий решительнее своих предшественников порвал с традициями избрания царя и подготовил условия для превращения царской власти в наследственную, выдав своих дочерей за сыновей Тарквиния. Все эти установления были не совместимы с родовым строем.