В конце лета [1578 г.] Воеводы Московские, Князья Иван Юрьевич Голицын, Василий Агишевич Тюменский, Хворостинин, Тюфякин, приступили к Оберпалену, занятому Шведами после Магнусова бегства с согласия тамошних Немцев. Взяв сию крепость и 200 пленников, Воеводы отослали их в Москву на казнь и смерть; должны были идти немедленно к Вендену, но споря между собою о начальстве, не исполняли Царского указа: Иоанн с гневом прислал в Дерпт знаменитого Дьяка Андрея Щелкалова и любимого Дворянина своего Данила Салтыкова, велев им сменить Воевод в случае их дальнейшего ослушания. Наконец они выступили, дав время изготовиться неприятелю и Литовцам соединиться с Шведами; осадили Венден и чрез несколько дней (21 Октября) увидели неприятеля за собою: Сапега с Литвою и Немцами, Генерал Бое с Шведами напали на 18000 Россиян, едва успевших построиться вне своих окопов. Долго бились мужественно; но худая конница Татарская в решительный час выдала нашу пехоту и бежала. Россияне дрогнули, смешались, отступили к укреплениям, где сильною пальбою еще удерживали стремление неприятеля. Ночь прекратила битву: Сапега и Бое хотели возобновить ее, ждали утра; но первый Вождь Московский Голицын, Окольничий Федор Шереметев, Князь Андрей Палицкий, вместе с Дьяком Щелкаловым, равно умным и малодушным, в безумии страха уже: скакали на борзых конях к Дерпту, оставив войско ночью в ужасе, коего следствием было общее бегство. Еще некоторые говорили о долге и чести; их не слушали — но они говорили, что думали, и явили пример достойный лучших времен Рима: Воеводы, Боярин Князь Василий Андреевич Сицкий, Окольничие Василий Федорович Воронцов (начальник огнестрельного снаряда), Данило Борисович Салтыков, Князь Михайло Васильевич Тюфякин, не тронулись с места, хотели смерти, и нашли ее, когда неприятель в следующее утро, видя единственно горсть великодушных в стане, всеми силами на них ударил; Окольничего Татева, Князей Хворостинина, Семена Тюфякина, Дьяка Клобукова взял в плен; кинулся на снаряд огнестрельный, и с изумлением увидел редкое действие воинской верности: Московские пушкари, ужасаясь мысли отдаться неприятелю, повесились на своих орудиях… Сии люди не мечтали о славе; имена их остались неизвестными: самое дело не дошло бы до потомства, если бы умный секретарь Королевский, Гейденштейн, не внес оного в свою историю, с удивлением души благородной, чувствительной к великому и в самых неприятелях. Добычею победителей были 17 пушек, весь обоз и множество коней Татарских. Число убитых Россиян простиралось за 6000. Так началися важные успехи Баториевы и несгоды Иоанновы в сей войне злосчастной, но не бесславной для России, которая все имела для победы: и силу и доблесть, но не имела великодушного отца Государя!
Доселе Иоанн не мыслил искренно о мире: без сомнения думал, что и перемирие не будет утверждено Королем с обязательством не вступаться в Ливонию; ждал вестей с одной стороны от Послов Московских из Кракова, с другой — от Воевод о чаемом, легком взятии Вендена, и не хотел видеть Стефанова гонца, присланного к нему с убеждением заключить особенный договор о городах Ливонских. Встревоженный судьбою нашего войска под Венденом, Иоанн немедленно ответствовал на письмо Баториево, что он согласен дружелюбно решить судьбу Ливонии, будет ждать для того новых Послов Королевских в Москву, удивляется невозвращению наших из Кракова и ревностно желает честного мира. Но Баторий уже изготовился к войне, смирив Данциг.