И вот в августе 1409 года крестоносцы захватили Добжинскую землю и Орден объявил войну Польше. Ее поддержало и вступило в войну Великое княжество Литовское. Князь Витовт с войском занял Жемойтию. Великий магистр Ульрик фон Юнгинген[7]
не отважился воевать одновременно и с Польшей, и с Литвой. При посредничествое чешского короля Венцеслава он заключил перемирие с 8 сентября 1409 года до 14 июня 1410 года. Венцеслав вызвался быть третейским судьей и пообещал рассудить спор между сторонами. Но перемирие обе стороны использовали для подготовки к войне. 30 декабря 1409 года Ягайло и Витовт собрались в Берестье на совет, чтобы обсудить план совместных действий против Ордена. Причем Витовт потребовал признания за Великим княжеством Литовским Подолии. И Ягайло вынужден был принять это условие. На совете присутствовал также сын хана Тохтамыша – Джелал ад-Дин. В обмен на помощь он попросил у великого князя содействия в своем желании стать ханом Золотой Орды. И это было ему обещано.Как и ожидалось, чешский король Венцеслав отдал свой голос за Орден. И с этим, конечно, Ягайло и Витовт не могли согласиться. Война стала неизбежной. Обе враждующие стороны собрали огромное войско. Историки спорят о количестве воюющих и называют разные цифры, но ясно, что противники мобилизовали все военные силы своих государств.
Великое княжество выставило 40 хоругвей: трокскую, виленскую, городенскую, ковенскую, лидскую, медницкую, смоленскую, полоцкую, киевскую, пинскую, новогородскую, берестейскую, дорогичинскую, мельницкую, кременецкую, стародубскую и другие. В их числе было 10 хоругвей под гербом «Колюмны», которые выставил лично Витовт, остальные были под гербом «Погоня», а также хоругви князей Семена Лигвения Мстиславского, Юрия (возможно, пинского князя Юрия Носа или Юрия Заславского), Жигимонта Корибутовича. Украинские земли выставили 7 хоругвей, которые находились в польском войске, состоящем из 51 хоругви. К войску Великого княжества Литовского присоединились хоругви Великого Новгорода, Молдавии (сестра Витовта была замужем за молдавским господарем), татарского хана Джелал ад-Дина.
15 июля 1410 года на поле возле деревни Грюнвальд объединенное войско Великого княжества Литовского и Королевства Польского разбило войско Тевтонского ордена. Вот как описывает битву Ян Длугош:
Мартин Вельский в книге «Хроника всего мира» 1551 года писал о битве: