Предком морского минного оружия считают «адскую машину», которую построил в Голландии в 1585 г. (во время войны за независимость Нидерландов) итальянский инженер Фредерико Джианибелли (Frederico Gianibelli). Это была баржа, в трюме которой находились бочки с семью тысячами фунтов пороха (3248 кг), накрытые сверху шестифутовым (183 см) слоем осколочных средств (камни и щебень).
Голландцы пустили это сооружение вниз по течению, чтобы взорвать мост длиной пол-мили, который преграждал устье Шельды и закрывал выход в море из Антверпена. Возле берегов мост стоял на сваях, а его центральная часть держалась на 100 лодках, поставленных бортами одна к одной и покрытых сверху настилом, на котором находились пушки.
Когда адская машина приблизилась к мосту на расстояние мушкетного выстрела, люди зажгли фитили, после чего покинули баржу. «Адская машина» навалилась на мост, взорвалась и разнесла в щепки 200-футовый участок моста (61 м), убив при этом около 800 испанцев.
Сам Джианибелли назвал изобретенное им средство «плавучий морской вулкан», испанцы — «адская жаровня Антверпена».
Через 3 года (в 1588 г.), Джианибелли аналогичным образом превратил в плавучие мины несколько небольших судов, с помощью которых англичане успешно атаковали корабли испанской «Великой армады», стоявшие на якоре в Кале. С тех пор такие суда стали называть брандерами (нем. — Kustenbrander; англ. — Fire ship).
Первую плавучую морскую мину создал римский архитектор Батисто Кресченди в 1608 г. Она предназначалась для защиты портов со стороны моря. Ее поражающее воздействие было основано на использовании популярного в старину «греческого огня» — смеси селитры, серы, смолы и нефти, с добавлением некоторых других веществ.
В 1626 г. голландец Корнелис Ван Дреббель изобрел так называемую «плавучую петарду» — шестовую мину, снабженную взрывателем ударного действия. Англичане применяли ее при осаде французской приморской крепости Ла-Рошель. Однако принцип устройства этого взрывателя после смерти изобретателя был забыт, либо утерян.
В 1658 г. маркиз Уорчестерский (Worcester) изобрел «машину, истребляющую корабли» (ship destroying engine), под которой он имел в виду плавучую мину с часовым механизмом.
В 1776 г. первым конструктором, вооружившим подводную лодку такой миной, стал Дэвид Бушнелл. Его «Черепаха» несла на борту мину с часовым взрывателем. Изобретатель предполагал крепить ее к днищу неприятельского судна с помощью специального бурава.
Затем Бушнелл создал несколько образцов плавучих мин с рычажными взрывателями ударного действия и попытался применить их против кораблей британского флота.
Еще через 25 лет, в 1800 г., американский конструктор Роберт Фултон вооружил свою субмарину «Наутилус» буксируемой плавучей миной, которую он назвал «Торпедо». Для приведения её в действие нужно было подойти под днище неприятеля и закрепить в нём стержень с направляющим отверстием, через которое проходил линь, связывающий буксируемую мину с лодкой. Пороховой заряд мины взрывался в результате срабатывания взрывателя ударного действия, либо его приводил в действие часовой механизм.
Затем Фултон придумал специальное устройство для прикрепления мины к вражескому кораблю с некоторого расстояния.
Вот как выглядела плавучая мина Фултона образца 1805 года. Главную ее часть составлял хорошо просмоленный деревянный ящик (В) с зарядом пороха. В особом отделении (А) находился часовой механизм, производивший взрыв мины через определенное время. Для уменьшения веса ящика с порохом к нему был прикреплен поплавок (С).
Последний был рассчитан так, чтобы ящик не мог всплыть на поверхность воды. Другой поплавок (D) веревкой удерживал мину на заданной глубине.
Благодаря уравнительному поплавку (С), верхний поплавок имел небольшие размеры, делавшие его малозаметным.
Для того, чтобы прикрепить мину к вражескому судну, требовалось выстрелить в него из специального ружья (F) железным гарпуном (G), который был связан веревкой (Н) с пороховой миной (В).
Если гарпун вонзался в борт, мина благодаря кронштейну (Е), регулировавшему расстояние от мины до гарпуна, оказывалась почти рядом с подводной частью судна.
После этого следовало дернуть за конец (К), приводивший в действие часовой механизм и как можно быстрее отойти подальше от атакуемого корабля.