Крепостное право, по его оценке, представляет собой нарушение естественных законов. Кроме того, оно и экономически несостоятельно, так как подневольный труд непроизводителен; с ним связано и нравственное падение народа, причем как крепостников (бесчеловечие, жестокость, бессердечие и т. п.), так и крепостных (унижение, порабощение, разорение). «Но есть ли закон или обычай варварский, ибо в законе не писано — дозволяет только таковое человеческое посмеяние, торговать людьми». Радищев называл продажу крепостных крестьян «срамным позорищем», «постыдным обыкновением», при котором «жестокосердечные дворяне холопей считают хуже скотов». Он обращает также внимание на нищету крестьян, едящих хлеб, состоящий «из трех четвертей мякины и одной части несеянной муки». У крестьян отнято все: «дар земли, хлеб, вода, ему оставлен лишь воздух». Россия богата, но ее труженики лишены всего необходимого, и такое состояние является безнравственным.
Радищев обращает внимание на отсутствие в законах юридического статуса крепостного крестьянина. «Помещик в отношении крестьянина есть законодатель, судья и исполнитель своего решения». «Крестьянин в законе мертв», но по естественному праву он остается свободным человеком, имеющим право на счастье и самозащиту, и «он будет свободным, если восхощет». Радищев неоднократно подчеркивал, что злом является именно крепостное право, а не лица, его осуществляющие, и замена «злого» помещика на «доброго» ничего изменить не может. Противопоставление естественного права существующим государственным законам привело Радищева к революционным выводам. «Из мучительства неминуемо рождается вольность, — предрекал он, — а мучительство достигло в России крайнего предела». Свободы следует ожидать не от «добрых помещиков», а от непомерной тяжести порабощения, которая вынуждает народ искать пути своего освобождения. Радищев признает за народом право на восстание в том случае, если его естественные права грубо нарушаются, ибо «неправосудие государя дает народу, его судии, то же и более право над ним, какое ему закон над преступниками». В оде «Вольность» (1783) он оправдывает казнь Карла I: «Ликуйте, склепанны народы! Се право мщенное природы на плаху привело царя».
В «Путешествии из Петербурга в Москву» Радищев делает грозное предупреждение правительству и дворянам-крепостникам: «Русский народ очень терпелив и терпит до самой крайности, но когда положит конец своему терпению, то ничто не может удержать его, чтобы не преклониться на жестокость».
Социальный идеал Радищева — общество свободных и равноправных собственников. «Собственность — один из предметов, который человек имел в виду, вступая в общество». Межа, отделяющая владение одного гражданина от другого, должна быть «глубока, всеми зрима и свято почитаема», но крупную феодальную собственность он рассматривал как результат грабежа и насилия. Земля должна быть передана безвозмездно тем, кто ее обрабатывает. Радищев не сторонник общественных форм обработки земли: «себе всяк сеет, себе всяк жнет». «Кто ниву обработать может, тот и имеет право на владение ею, и обрабатывающий ее пользуется ею исключительно... земледелец не должен быть пленником на своей ниве».
В таком обществе социальные привилегии отменяются, дворянство уравнивается в правах со всеми остальными сословиями. Табель о рангах ликвидируется, бюрократический аппарат сокращается и становится подконтрольным представительному органу.
Наилучшей политической организацией власти является народное правление, сформированное по образу северорусских феодальных республик Новгорода и Пскова: «На вече весь народ течет». «Народ в собрании своем, — пишет он в оде «Вольность», — на вече был истинный Государь», По мнению Радищева, народ России исстари привержен республиканской форме правления.
Концепцию разделения властей он не признает, ибо только народ может быть истинным Государем. Народ избирает магистратов, сосредоточивая всю полноту власти в своих руках.
Будущее государственное устройство Радищев представлял в форме федерации. Отечество наше, предсказывал он, обязательно разделится на части и «тем скорее, чем оно будет пространнее». Идеальным, с его точки зрения, для России был бы добровольный союз городов с вечевыми собраниями и со столицей в Нижнем Новгороде.
Такое устройство государства сможет обеспечивать народу его священные естественные права, которые заключаются «в свободе: 1) мысли, 2) слова, 3) деяния, 4) в защите самого себя, когда того закон сделать не в силах, 5) в праве собственности и 6) быть судимым себе равными».