Марксистские авторы обычно воспринимали Русь XVI–XVII вв. как сословно-представительную феодальную монархию.
Однако существует несколько черт, резко отличающих Русь позднего средневековья от феодальных государств Западной Европы. В классическом (французском) варианте феодализма свободных крестьян не было вообще. В «отклоняющихся» моделях последнего, например, в Англии, сохраняется часть свободного крестьянства – около 15 %. На Руси же имело место до 40–50 % относительно свободных черносошных крестьян, ставших в первой четверти XVIII в. основой для сословия государственных крестьян, которых уже при Петре Великом было почти 40 %. Даже в XVI в. черносошные крестьяне по-прежнему были немалой силой и, как правило, даже имели оружие, пусть невысокого качества. На Руси легально существовала довольно значительная группа воинов-земледельцев – казаков. Отношение к ним со стороны государства всё время было двойственным. С одной стороны, по своему происхождению казаки, в основном, – беглые с разных концов страны, и все это прекрасно понимали. С другой стороны, именно силами казаков во многом производилась оборона границ и освоение Сибири и Дальнего Востока, а также земель по Тереку.Крепостное право, по сравнению с Западной Европой, на Руси появилось очень поздно.
В советской науке сложилось представление о том, что основную роль в данном процессе сыграло именно феодальное государство. В дореволюционной историографии преобладала теория безуказного закрепощения крестьянства, которая кажется предпочтительней и многим современным учёным. Согласно последней точке зрения, крепостное право на Руси, в первую очередь, сложилось под воздействием подспудных экономических процессов. Постепенно входит в повсеместный обычай, что крестьянин, проживающий на чужой земле, платил землевладельцу подати. Кроме того, последний судил этих крестьян. Через несколько промежуточных этапов, после долгой борьбы к концу XV в. во многих районах Руси сложился обычай перехода от одного землевладельца к другому в Юрьев день (26 ноября старого стиля). Видимо, Иван III в Судебнике 1497 г. просто зафиксировал данный обычай как традиционную дату перехода, и не более того. В XV в. крестьянин платил так называемое «пожилое», составлявшее, в разных регионах, от 1 до 4 рубля. Эту сумму средняя по своему достатку семья, если не было неурожаев, обычно могла заработать за 3–6 лет. В 1581 г. Иван Грозный временно запретил Юрьев день, чтобы оживить экономику страны, разорённой войнами и собственной тиранией. Однако, данный процесс шёл очень болезненно. В 1601 г. Борис Годунов вновь ввёл Юрьев день, хотя и со многими ограничениями. Окончательно крепостное право на Руси было установлено Соборным Уложением 1649 г. Одновременно тот же документ ввёл бессрочный сыск беглых. Крепостное право привело к массе отрицательных последствий. В частности, подневольный крестьянский труд был крайне непроизводительным. Впервые его предложил отменить фаворит царевны Софьи В. В. Голицын уже в 80-х гг. XVII в. Однако, крепостное право только и могло обеспечить знать рабочей силой, поскольку природа Руси всегда благоприятствовала беглецам. Без него в изучаемое время было невозможно существование относительно сильного дворянского войска.Кроме того, крепостное право остановило экономическое возвышение знати, поскольку бояре и богатые монастыри заставляли платить крестьян меньше, чем гораздо менее богатые дворяне. Они же переманивали крестьян к себе, уплачивая за них и «пожилое». Поэтому даже в XV в., особенно в его второй половине, сами крестьяне собирали средства для данного платёжа нечасто. После же вступления в силу норм Царского Судебника 1550 г., серьёзно повысившего размер «пожилого», очень многим крестьянам это стало уже и не под силу. Этот же Судебник впервые установил норму, согласно которой один голос знатного человека в суде становился равен двум голосам незнатных людей. До того юридический статус русской знати, кроме бояр и высшего духовенства, мало отличался от юридического статуса простого люда.