После смерти Нерона положение несколько изменилось. Возобновился в общих чертах статус, существовавший ранее. Так, боспорские цари проводили самостоятельную внутреннюю и внешнюю политику, но признавали покровительство и главенство римских императоров, в знак чего носили династическое имя Тиберий Юлий и титул «друг кесаря и друг римлян». Практически это означало признание вассальной зависимости от Рима. Заинтересованный в сохранении системы, обеспечивавшей существование в этом районе оплота рабовладельческого мира против варварских племен, Рим предоставлял Боспору даже субсидии для содержания армии, что полностью отвечало интересам рабовладельческой верхушки Боспора, которая всегда помнила об угрозе восстаний рабов и других слоев угнетенного населения. В этих условиях она не могла полностью отказаться от поддержки со стороны Римского государства. Однако боспорские цари пользовались любой возможностью, чтобы свести к минимуму свою зависимость от Рима. При Рескупориде II (68–92), сыне Нотиса I, возобновилась чеканка монет, на которых с одной стороны помещалось изображение боспорского царя с его именем и титулом, а на другой — портрет римского императора. Политическое положение Боспора стабилизировалось и оставалось неизменным до середины III в. н. э.
По своему происхождению и родственным связям боспорские цари были тесно связаны с верхушкой местных племен. Об этом говорят фракийские имена Нотиса, Рескупорида, Реметалка, сарматские имена Савроматов и др. Отношения Боспора с местными объединениями племен, входивших в его состав, развивались по-разному. Во время борьбы за боспорский престол определенные группы племен поддерживали того или иного претендента. Так в борьбе Нотиса I против Митридата III союз сарматских племен аорсов поддерживал Нотиса I и римлян, сираки — Митридата III.
В I–III в. н. э. Боспор настолько окреп, что смог начать наступление на значительную часть Крыма. Успешные походы против скифов осуществлялись не только при Аспурге, но и позднее, при Нотисе II (123–132) и Савромате II (174(?)—210). В надписи первой половины III в. н. э. один из Рескупоридов уже называется царем не только Боспора, но и тавро-скифов. В составе Боспорского государства среди других племен, как и раньше, оставались синды и меоты.
Частично также изменился и состав племен, входивших в Боспорское царство. В первые века нашей эры значительную роль в жизни скифских племен, а также античных государств Северного Причерноморья, в частности Боспора, стали играть сарматские племена. Этот период характеризуется увеличением в боспорских городах прослойки туземных элементов. На Боспор, в частности в Пантикапей, переселялись также жители малоазийских городов. В то же время римский элемент в Пантикапее был незначительным.
Укрепление политического положения Боспора в последний период его существования совпало с экономическим подъемом. В Пантикапее и на периферии развернулось большое строительство. В I в. н. э. был построен город-крепость Илурат и ряд других укрепленных пунктов. На большой сельской территории, главным образом на новых местах, возникло значительное количество укрепленных поселений.
В целом сельское хозяйство — земледелие, животноводство, виноградарство, ремесла — керамическое, металлообрабатывающее, деревообрабатывающее, строительное и т. д., виноделие, рыболовство и рыбозасолочное производство, торговля, постепенно возродившиеся после кризиса во второй половине II и в I в. до н. э., достигли значительного развития. Основой экономики оставалось сельское хозяйство. Увеличивался экспорт хлеба и других видов сельскохозяйственной продукции преимущественно в южнопонтийские города. Особенно оживленные торговые связи поддерживались с Синопой. Продовольствием снабжалась и римская армия.
Емкий рынок представляли собой племена Приазовья, Подонья, Прикубанья. В торговых операциях с ними значительную роль играл, в частности, Танаис, откуда вывозились рабы, кожа, скот, рыба и т. д., а ввозились вино, оливковое масло и ряд предметов домашнего обихода античного производства.
Боспор, как и раньше, оставался рабовладельческим государством. Но в его социально-экономической жизни прослеживаются новые черты, особенно усилившиеся в III–IV вв. н. э. Так, наряду с широким использованием рабского труда растет роль сельского полузависимого населения, занимавшегося земледелием, животноводством, рыболовством. Одновременно происходил распад рабовладельческого хозяйства, началось освобождение рабов (манумиссия), что было связано с недостаточной эффективностью рабского труда.
Значительно изменились по сравнению с временами Спартокидов и формы политической жизни. Автономия и полисные формы управления городов были ликвидированы. Бразды правления полностью находились в руках боспорского царя, который осуществлял верховную власть, командовал войсками, занимался судебными и религиозными делами. Цари окружали себя знатью, из ее среды назначали людей на разные должности.