Салтыков, настойчиво преследуя свою цель пройти к Кроссену и рискуя даже своими сообщениями, решился обойти позицию при Цюлихау. 22 июля утром он произвел рекогносцировку, а в 5-м часу дня русская армия (28 000 пехоты и 12 000 конных) двинулась к Букову, где заночевала в походном порядке; в 3 часа утра 23 июля русская армия направилась к
Между тем австрийская армия все еще держалась богемской границы, выжидая приближения русских. Дауну хотелось подвести их под первый огонь, чтобы самому довершить победу и воспользоваться ее последствиями. Поэтому он и не послал подкрепления русским ко дню Пальцигского сражения. Во всяком случае, после этого сражения путь к Берлину был открыт, чем и следовало воспользоваться.
28 июля русская армия подошла к Кроссену. Тотлебен и Голицын двинулись, чтобы оттеснить Веделя, бывшего на противоположном левом берегу Одера, но он сам отступил, не ожидая удара. Теперь Салтыков, убедившись в полной пассивности Дауна, решил захватить Франкфурт и угрожать столице Пруссии. Тогда Даун, опасаясь важных политических последствий от решительных действий русских войск, приказал Лаудону с 20 000 предупредить русских во Франкфурте и действовать вместе с ними.
Фридрих, узнав о поражении Веделя при Пальциге, двинулся к нему на выручку на Мильрозен. Как только Лаудон и Гаддик (40 000—50 000 человек) узнали об этом, он тоже выказал намерение двинуться к Франкфурту. Русская армия двинулась из Кроссена 1 августа, но уже 31 июля передовой ее отряд Вильбуа (5 пехотных и 4 конных полка с артиллерией) занял Франкфурт, предупредивши австрийцев.
На пути к Франкфурту к Салтыкову прибыл Лаудон и сообщил, что Фридрих двинулся против Дауна, почему Гаддик повернул туда же и что поэтому теперь неуместно движение к Франкфурту, и просил дать ему 30 000 русских войск на подкрепление Дауна. Затем требовал взять контрибуцию с Франкфурта и торопился с войсками туда, чтобы предупредить русских, но опоздал.
3 августа армия Салтыкова подошла к Франкфурту и расположилась на правом берегу Одера; на следующий день соединились с ней и войска Лаудона (18 500 человек при 48 орудиях). Салтыков предполагал выслать вперед кавалерию под начальством Румянцева и затем двинуться на Берлин; но ввиду уклончивых действий Дауна, а также известия, что для прикрытия столицы прибыл сам король, он должен был отказаться от этого плана и начал готовиться к отступлению на Кроссен, на соединение с главною австрийскою армией. Между тем наша кавалерия охватила отрядами армию Фридриха; каждый ее шаг был известен Салтыкову. Положение Фридриха делалось критическим: в расстоянии от 80, 150 и 100—120 верст от Берлина находились три массы неприятельских войск: 58 000 Салтыкова, до 50 000 Дауна (а впереди, в 40 верстах от Салтыкова, 15 000 Гаддика) и 30 000 имперцев в Саксонии. Против них Фридрих имел свободных войск всего до 50 000 человек. Чтобы выйти из этого положения, оставалось одно – дать бой наиболее выдвинувшейся русской армии, которая ни разу не уклонялась от боя и отличалась наибольшею решительностью в действиях.
Салтыков понял, что он может быть атакован на правом берегу Одера, и решил принять бой на занятой уже им позиции у Кунерсдорфа, для чего ему пришлось только повернуться кругом. Позиция эта, совершенно недоступная с фронта, была расположена на высотах от Жидовской горы на Кунерсдорф до оврага Беккергрунд. Доступы с фронта прикрывались Одером и болотисто-лесистой местностью; удобный к ней подступ был только справа, со стороны Кюстрина; атака с этой стороны лишала русских возможности восстановить свои сообщения с Познанью, напротив, прусская армия в случае неудачи подвергалась наименьшему риску, имея свободный путь отступления к Нижней Варте.
Собственно, позиция состояла из трех групп высот (Мюхельберг, Большой Шпиц и Жидовская), разделенных оврагами. Правый фланг примыкал к оврагу Беккергрунд и р. Гюнер, а левый – к Одеру; здесь же была командующая Жидовская гора. Опасаясь обхода правого фланга, Салтыков приказал Тотлебену освещать все пространство между дорогами на Кюстрин и Кроссен и велел укрепить позицию также и к стороне правого фланга. 11 августа Тотлебен донес, что армия Фридриха переправилась через Одер ниже Лебуса и направилась к Герицу.
Не сомневаясь более в намерениях Фридриха, Салтыков приказал армии повернуться кругом и начать окапываться, затем перевел Лаудона на правый берег реки и очистил Франкфурт. Армия расположилась в две линии: на правом крыле стал авангард Вильбуа и 1-я дивизия Фермора, в центре – 2-я дивизия Румянцева, а на левом крыле – обсервационный корпус князя Голицына. Корпус Лаудона стоял в резерве за правым крылом, ибо здесь был стратегический ключ позиции – путь отступления на Кроссен.