«Освобожденный Иерусалим» («Гоффредо») был задуман Тассо, в отличие от юношеской поэмы «Ринальдо», уже не как рыцарская, а как историческая, но созвучная своему времени поэма. Во второй половине XVI в. были предприняты попытки отбить наступление турок. Поэтому напоминание об успешном Крестовом походе конца XI в., закончившемся освобождением Иерусалима, было вполне актуальным. Следуя принципу, изложенному в «Рассуждениях…», Тассо обратился к такому историческому событию, которое разрешило ему смешивать историческую правду с вымыслом. Действие поэмы происходит в 1099 г. Войско Готфрида Бульонского осаждает Иерусалим, но христиане терпят неудачи. Им мешает добиться успеха мужественное сопротивление мусульман, силы зла и собственное нравственное несовершенство. Часть молодых рыцарей, в том числе наиболее храбрые, Танкредо и Ринальдо, влюбляются в прекрасных сарацинок и забывают о долге. Только после того, как Ринальдо отказывается от своей страсти к сарацинской волшебнице Армиде и возвращается в лагерь крестоносцев и преодолевает злые чары бесовских сил, христианам удается штурмом взять Иерусалим.
Субъективно поэтическая цель Тассо заключалась в том, чтобы создать наконец тот жанр эпической поэмы, к которому стремились его предшественники и он сам. Объективно же его поэма отразила перемены, происшедшие в общественном сознании второй половины века.
Образцом для Тассо была «Илиада», отчасти «Энеида», в большей степени, чем «Неистовый Роланд». Описание отдельных поединков, рассказ об осаде и защите Иерусалима, об уходе Ринальдо из лагеря христиан — все это сделано по схеме «идеальной эпопеи» античности. Так же как в «Илиаде», в центре поэмы — коллективные действия людей, преследующих общую цель — взятие города. Структура греческой эпопеи, в основе которой — столкновение защитников города и осаждающего войска, оказалась подходящей для поэтического мироздания поэта. Но Тассо воспевает не национальную борьбу, а «общее дело католического христианства» (Гегель), т. е. борьбу религиозную. Это знамение времени, когда шли религиозные войны и католицизм в Италии частично подменял национальное чувство. Общерелигиозное мироощущение наложило свой отпечаток на поэму. Человек в ней переставал быть центром Вселенной, как это было совсем недавно в литературе Ренессанса, над ним теперь встали силы, отсутствовавшие в греческом эпосе, не знавшем христианского дуализма: Добро и Зло, борющиеся между собой. С одной стороны, выступают язычники, как представляет поэт сарацин-мусульман, Люцифер и дьяволы, а с другой — христиане, которых поддерживает бог и ангелы. Идеи Добра и Зла, сталкивающихся во Вселенной, становятся в «Освобожденном Иерусалиме» формообразующим началом. Так, когда прилетает фурия Алекто, вся природа становится грозной. Образы красного тумана и кровавой росы напоминают о войне и об аде и придают рассвету (этому символу надежды) зловещую окраску. И наоборот, гроза, ниспосланная богом, вызывает чувство облегчения и радости. Достаточно неожиданного эпитета — «светлый гром», чтобы картина грозы стала символом доброго начала.
Влияние поэтического образца дает себя чувствовать не только в структуре. Конечно, на облик дьяволов «Илиада» повлиять не могла — их традиционное изображение было закреплено Данте. Зато бог у Тассо напоминает Зевса; по сравнению с огненной Точкой или тремя разноцветными кругами, символизирующими божество в дантовском «Рае», он очеловечен и снижен.
Следование образцу, т. е. тенденция к классицизму, и наряду с этим гуманистическая традиция Возрождения приводят Тассо и к известной объективности в изображении персонажей. Его язычники — враги христианства, но они мужественно обороняют город, и поэт не только отдает им должное, но порою даже сочувствует им.