Гойя считал, что он должен поехать в Мадрид и там уладить все свои дела при дворе, но он был уже стар и путешествие становилось довольно рискованным предприятием. 7 мая 1826 года Моратин писал своему другу: «Если он не приедет в Мадрид, то не удивляйтесь, так как легкое недомогание, возможно, имеет последствия, и где-нибудь в углу приютившего его дома он, может быть, испускает дух». 30 мая 1826 года «в день, когда исполнилось ровно два года со дня удовлетворения его первой просьбы об отдыхе», Гойя, невзирая на все опасения, прибыл целым и невредимым в Мадрид. Он собственноручно принял отставку и затем верноподданически напомнил королю, что с того самого дня, когда «Менгс пригласил меня из Рима», он верно служил трем королям испанского дома Бурбонов и только прошение об отставке сместило его с должности придворного художника. 17 июня Фердинанд VII удовлетворил его просьбу и заверил, что он будет получать пожизненную пенсию, а также разрешил возвратиться во Францию. Тем временем Вицент Лопес стал первым художником двора и выполнил знаменитый портрет мастера, который сейчас находится в Прадо. Разумеется, он был абсолютно достоверным с точки зрения ровной, до мельчайших деталей исполненной академической живописи и не соответствовал восприятию искусства Гойей.
Освобожденный от материальных хлопот, Гойя после своего возвращения из Мадрида успокоился, и Моратин сообщал: «У Гойи все хорошо. Он развлекается эскизами, гуляет, ест и спит. В его доме царит только умиротворенность». Если прежде его очень волновала поездка в Мадрид, то теперь он охотно возвратился в Бордо. Во Франции он ощутил полную независимость и личную свободу, но платой за это было пребывание на чужбине. Впрочем, чужбина для него оказалась не только тяжким бременем. Он на глазах освобождался от духовных установок эмигрантов и все больше начинал воспринять французский менталитет. В его записной книжке, в которую он заносил пометки об улицах города, сделаны пером или сепией бесчисленные рисунки, изображавшие жизнь простого народа. Благодаря Леокадии и Марии дель Росарио, питавшим особую страсть к цирку, он с волнением наблюдал за номерами с участием животных и клоунов и рисовал их карандашом. В его рисунках чередуется анекдотичность ярмарок, цирковых представлений с фантасмагорией.
Очень долгое время считалось, что Гойя до самой своей смерти не покидал Бордо. Однако при реставрации портрета внука Мариано была обнаружена дата, свидетельствующая о том, что летом 1827 года предпринял свое второе путешествие в Мадрид, причина которого нам точно не известна. Впервые Мариано приехал к своему деду в Бордо в 1828 году, в то время как на портрете было начертано, что «Гойя посвящает этот портрет своему внуку, в 1827 году в возрасте 81 года». Было доказано, что портрет нарисован в Мадриде, а не в Бордо, как предполагали до сих пор. Вероятнее всего, он прибыл в Мадрид, чтобы проинформировать семью о том, что деньги в банке Бордо принадлежат Мариано и что о семье он заранее позаботился. Его второе путешествие в столицу Испании прошло с невероятной быстротой, о чем свидетельствовал документ из Байонны: «20 сентября 1827 года Гойя прибыл из Испании и продолжил свое путешествие в Париж».
В последний год жизни Гойя достиг техники, которую можно определить как свободу творчества. Он наносил цвета пальцами или кусочками сукна, использовал жидкие краски, которые одновременно с красящим веществом втирал в полотно — и все это происходило спонтанно, естественным образом. В последний год накануне его смерти появились портрет внука, эффектное изображение монаха и монахини, в которых он явился провозвестником экспрессионизма. Шедевром стала полная оптимизма картина «Молочница из Бордо». Над грациозным и смиренным образом сияет свет, и ее мечтательное лицо пребывает в гармонии цветовых тонов голубого и зеленого, что побудило Готье высказать: «Ренуар еще не родился, а мастер импрессионизма уже есть».
В начале 1828 года внук Гойи Мариано отправился в путешествие вместе со своей матерью в Гибралтар, и Хавьер сообщил отцу, что они оба намерены прибыть в Бордо и что он сам планирует длительную остановку во Франции. Очень счастливый Гойя отправил свой ответ 17 января 1728 года: «Самое прекрасное мгновение для меня было, когда я получил от тебя письмо… Сообщение о гибралтарских путешественниках вызвало во мне оглупление от радости. День прошел так быстро и ты получишь это письмо с небольшим опозданием, но что, собственно, такого произойдет, если они будут уже здесь и ты, может быть, тоже подъедешь, и вы останетесь на пару лет. Я надеюсь, и это будет так здорово, что мы все время будем вместе, что будем жить в Бордо у меня… Ты должен мне заранее написать, когда они уедут из Барселоны, а также о твоих намерениях на этот счет».