Клад острова Морица

Все лапы шестиногой шагающей машины Шамы, как по-свойски называют ее лиаповцы, усеяны датчиками, так что в «мозг» робота непрерывно поступает информация и о положении ног, и о состоянии грунта. Так как каждый членик ноги имеет свой привод (всего восемнадцать степеней свободы), управляемый электронно-вычислительной машиной с помощью индивидуального выходного канала, то Шама обладает огромной гибкостью в выборе самых разнообразных способов движения, сообразуясь с условиями дороги, состоянием грунта, тяжестью переносимого груза. Она может ходить там, где не пройдет ни колесный, ни гусеничный механизм — по узким, с крутыми поворотами коридорам, заставленным оборудованием цехам, лестницам. Двигаясь по пересеченной местности, через рытвины и поваленные деревья, она меняет «походку», выбирает наиболее целесообразную — переставляет сразу то три ноги (это самый быстрый шаг — шесть километров в час), то две, то одну, приподнимается «на цыпочки», чтобы перенести туловище через острый большой камень, или приседает, чтобы удлинить шаг и уверенно переступить канаву.

Если снабдить лапы автомата специальными зацепами и шипами, он может карабкаться по крутым откосам и склонам. Шаму можно научить и прыгать (для преодоления широких рвов, крупных камней). Отталкиваясь тремя ногами, три другие она будет использовать для маха, что придаст ей дополнительное ускорение. На эти же маховые ноги машине проще всего и приземляться… Конечно же, в момент прыжка привод Шамы должен работать на форсированном режиме. Возможно, потребуются и дополнительные источники энергии — скажем, пороховой двигатель.

Особо надо сказать о «зрении» шагающей машины. Конструкторы решили отказаться от традиционного в подобных системах последних лет телевизионного глаза. Телекамера слишком громоздка, на самофокусировку тратится чрезвычайно много времени (конечно, с точки зрения специалистов, занимающихся современной техникой) — до десяти секунд. Наконец, при использовании телеглаза управляющая машина робота должна обладать огромной «памятью», чтобы надежно ориентироваться в окружающем мире.

Все это мало подходило шестиногому «пауку», который предназначен для передвижения в трудных условиях и, следовательно, вынужден быстро обнаруживать препятствия и опасности и без задержки менять свое поведение. Гораздо более удовлетворяет этим специфическим требованиям лазерный глаз, разработанный в лаборатории систем радиовидения ЛИАПа под руководством профессора А. А. Капустина молодыми специалистами Г. Б. Яцевичем и В. С. Бойковым.

Ощупывая пространство своим узким красным лучом, Шама на расстоянии 10–15 метров различает довольно мелкие детали и практически одновременно измеряет расстояние до них с точностью до пяти миллиметров. На подробное — строка за строкой — изучение кадра (60–90 градусов по горизонтали и 10 градусов по вертикали) уходит около секунды. Но если обстановка позволяет, если не требуется большой тщательности при обзоре местности, то лазер посылает широкий пучок и осматривает пространство еще быстрее. Так продолжается до тех пор, пока его внимание не привлечет новое препятствие. Тогда снова начинается исследование кадра узким лучом.

Возможные сферы использования шестиногого «паука» — переноска легких грузов внутри многоэтажных зданий, обследование сельскохозяйственных и лесных угодий, участие в поисковых геологических экспедициях. Подобные машины, в принципе, могут выполнять задания человека на морском дне, на других планетах, в опасных для людей производственных условиях.

Каким он будет?

Но шестиногий «паук» Шама и четырехглазая рука — пока не работники, а гости. Гости из будущего. Ученые и инженеры присматриваются к ним, изучают. Исследование лабораторных образцов «умных» машин помогает выяснить «способности» роботов, решить целый ряд теоретических проблем, стоящих перед роботостроением. Недавно в ЛИАПе закончены рабочие чертежи и начато изготовление в металле новой модели руки— базового адаптивного робота. В этом устройстве учтен уже приобретенный опыт, устранены недостатки, замеченные в конструкции руки-предшественницы. Базовый робот спроектирован универсальным, он должен уметь выполнять разнообразные трудовые операции (меняться будут только программа, «глаза» и клешня-схват). В частности, работая на конвейере, он обязан уметь обращаться и с тонкой фарфоровой чашечкой, и с кирпичом, и с чугунной болванкой. Потомки этой универсальной руки в недалеком будущем станут, как надеются ученые, полноправными работниками предприятий.