Почти во всех артуровских легендах описана пылкая любовь Ланселота к Гвиневере, разрушившая, по пророчеству Мерлина, королевство Артура. По роману Кретьена, эта любовь зародилась во время путешествия рыцаря в Камелот со спасенной королевой: по Вульгате — уже при дворе, где Гвиневера во время посвящения сама подала Ланселоту меч: это означало, что отныне его преданность поровну разделена между ней и королем. Во французском романе «Ланселот в прозе» (1225) Артур отправляет Ланселота за своей невестой, как король Марк Тристана, и во время долгого обратного пути молодые люди влюбляются друг в друга.
Долгое время любовь остается платонической, но потом Ланселот и королева все-таки вступают в греховную связь. Это несколько затемняет образ идеального рыцаря, и, достигнув желанного Грааля в замке Корбеник (Карбонек), Ланселот не может прикоснуться к нему. Король замка Пеллес опаивает его волшебным напитком, и он, забыв про Гвиневеру, изменяет ей с принцессой Элейной, которая рожает ему сына Галахада. Прибывшие ко двору Пеллеса рыцари Круглого Стола помогают Озерному рыцарю вспомнить прошлое, и он спешит в Камелот, навсегда оставив Элейну. В традиции эту героиню иногда путают с Элейной из Астолата, умершей из-за своей безответной любви к Ланселоту. В отличие от нее, Элейна из Корбеника (это имя дает ей только Мэлори) остается жить и растить сына.
При дворе Артура в отсутствие первого рыцаря королеву подменяет Лжегвиневера, подосланная коварной Морганой и похожая на свою предшественницу как две капли воды. Ланселот оказывается единственным, кто признает настоящую Гвиневеру и помогает ей разоблачить самозванку. В большинстве текстов Артур почему-то смотрит сквозь пальцы на роман своего лучшего рыцаря с королевой, и только козни братьев Гавейна — прежде всего Мордреда — вынуждают его принять меры и приговорить жену к сожжению за измену. Когда палач уже готов зажечь костер, Ланселот врывается в толпу и спасает возлюбленную, перебив при этом множество рыцарей.
Дальнейшую судьбу Озерного рыцаря подробнее всего рисует Томас Мэлори. Согласно последней книге «Смерти Артура», Ланселот удалился в Бенойк, где долго выдерживал осаду королевской армии. После мятежа Мордреда он получил предсмертное письмо Гавейна с просьбой прийти на помощь королю, и поспешил в Британию, но нашел там только заваленное трупами поле битвы при Камлане. После долгих поисков он нашел Гвиневеру в обители Эмсбери, но она отказалась с ним встречаться. Тогда он стал отшельником, поселившись в соседнем Гластонбери. «С этого дня сэр Ланселот почти не принимал пищи и не пил, пока не умер, ибо он все больше слабел и чахнул и жизнь в нем угасала. Но ни епископ и ни один из его товарищей не могли уговорить его есть, и пил он так мало, что на целый локоть стал ниже ростом, и люди уже не узнавали его… Все время лежал он, распростершись ниц, на могиле короля Артура и королевы Гвиневеры»(35)
{101}. Когда Ланселот умер, его тело отвезли в замок Веселой Стражи и там похоронили.Хотя Ланселот пришел в артуровекую легенду из Франции, его мифологические прототипы — однозначно кельтские. Одним из них ученые считают упомянутого в «Килухе» героя Ллуха Ллавиниога (