Существовали различные военные поощрения и награды. Одержавшему победу полководцу давали возможность пройти с войсками торжественным маршем по Риму. Желанной наградой за храбрость в римской армии был венок из листьев дуба. Например, Тиберий в 20 г. возложил его на голову Руфа Гельвия, рядового, спасшего в одном из сражений в Африке жизнь своему товарищу. «Корона валларис» могла быть наградой первому бойцу, перебравшемуся через стену крепости противника, а «корона ауреа» – центуриону за храбрость, проявленную на поле боя. Среди наград также были серебряный наконечник копья или миниатюрный серебряный штандарт для офицеров и браслеты, ожерелья и рельефные медали для солдат.
Военный историк Вегеций описывает идеальный повседневный распорядок легиона в мирное время. Трижды в неделю пехота совершала десятимильный переход, чередуя скорость движения, с тем чтобы практиковаться в бросках при наступлении или отходе. Во время полевых занятий главное внимание уделялось действиям в боевых порядках, отрабатывалась тактика отражения неожиданных атак и нападений из засады. Значительное место занимали отработка приемов владения оружием и просто муштра на плацу, ради поддержания дисциплины.
Хотя военные действия не прекращались ни на день, II в. был свидетелем осуществления идеала Августа. Это был период «пакс романа». Гиббон даже утверждает, что «если кого-нибудь попросить назвать период в мировой истории, на протяжении которого род человеческий был бы самым счастливым и процветающим, он не колеблясь назвал бы время между смертью Домициана и восшествием на престол Коммода» (96 – 180). После смерти Коммода в 192 г. последовала борьба за трон. С конца II в. армия стала главной и, в действительности, губительной силой в римской политической жизни. Чтобы удержать власть, каждому императору приходилось прибегать к подкупу и заигрыванию с военными. Север на одну треть повысил денежное содержание, разрешил рядовым жениться и возделывать участки земли вокруг лагерей, предоставил центурионам дополнительные социальные привилегии. Умирая, завещал сыну, Каракалле, обогащать военных и не обращать внимания на остальных. Именно так Каракалла и поступал. За 60 лет после 192 г. возвысилось и пало не менее двадцати одного императора. Это был период анархии и людских страданий, когда армия терроризировала гражданское население империи и сама деморализовалась и утрачивала боеспособность. Безопасность границ навсегда осталась в прошлом. Одной из главных причин страшной инфляции было непрерывное повышение денежного содержания в армии, на которое императоры должны были идти, если хотели сохранить трон.
Войска в пограничных областях теперь набирались из местных земледельцев, которые старались поменьше думать о своих воинских обязанностях. К тому же оборонительная стратегия растянутых вдоль границы войск не могла принести успеха – они повсюду были слабыми и нигде сильными, не было глубоко эшелонированной обороны и резервов для контрнаступления. К 250 г. боеспособность легионов падала все больше, для борьбы с новыми, до того неизвестными, противниками римским войскам требовался творческий подход к тактике, а именно этого не было. Правда, во второй половине III в. три императора – Галлиен, Аврелий и Диоклетиан – перестроили армию и снова сплотили империю. Эти важные меры позволили уберечь империю от окончательного распада еще почти два столетия. Были приняты суровые меры по восстановлению порядка и дисциплины как в военных, так и гражданских делах, а при Диоклетиане гражданское правление было еще больше военизировано. К тому же римская армия сама становилась варварской по своему характеру. Поскольку эпидемии чумы вызвали серьезные трудности с людскими ресурсами, Аврелий пошел на важный шаг – стал формировать части иностранных наемников из вандалов и алеманнов – германских племен, которые оказывали сильнейшее давление на северную границу. Варвары завоюют империю не только силой, но и путем просачивания внутрь. В личной охране императоров служили германские воины, а германским войскам позволялось сохранять национальное боевое обмундирование и традиции. Римские штандарты с орлами заменили драконами варваров. Еще один способ сохранения численности – сыновей вслед за отцами принуждали служить в армии. Армия фактически становилась наследственной кастой. Вновь были введены законы о воинской повинности. Диоклетиан номинально увеличил армию до чудовищных размеров – до шестидесяти легионов, правда, численный состав большинства из них скоро упал ниже положенной цифры в 6 тысяч бойцов. Энергично продолжалось сооружение дорог и укреплений.