В феврале 1932 года к проектированию саперного танка и танка-тральщика приступила специальная конструкторская группа Военно-инженерной академии. Первый образец саперного танка, получивший индекс СТ-26, был готов к испытаниям летом 1932 года. Базой для него послужил обычный двухбашенный Т-26, на котором оставили только одну башню, установив ее по центру корпуса. Для уменьшения общей высоты машины верхняя часть башни со смотровым окном была срезана. Металлический колейный мост длиной 7.8 м укладывался на специальное опорное приспособление. Укладка моста на препятствие осуществлялась с помощью лебедки с тросом (отбор мощности от двигателя танка) за 25—40 с. Экипаж из двух человек в это время оставался в танке. СТ-26 предназначался для преодоления водных преград и рвов шириной 6—6,5 м и вертикальных стенок и эскарпов высотой до 2 м боевыми машинами типов Т-27, Т-26 и БТ.
Осенью вышел на испытания второй вариант СТ-26 с выдвижной системой наводки моста, который укладывался на препятствие при помощи направляющей рамы специальной конструкции, а в марте 1933-го — третий, с опрокидывавшейся системой, представлявший собой модернизированный вариант первого. По конструкции моста все три варианта были почти одинаковы и различались лишь агрегатами, относившимися к разным системам наводки.
Летом 1933 года все три СТ-26 участвовали в маневрах, проходивших в Тоцких лагерях ЛВО. По результатам учений решено было запустить в производство танк с опрокидывающейся системой второго варианта, который оказался наиболее надежным и менее сложным в эксплуатации и обслуживании, по сравнению с двумя другими.
По решению Комитета Обороны СССР до конца 1933 года промышленность должна была дать армии 100 СТ-26. Однако дело шло очень медленно: изготовление отдельных узлов мостовых конструкций велось на заводах "Гипстальмост", "Союзверфь" и "Петрозавод" и в мастерских полукустарным методом. Окончательная сборка осуществлялась на заводе № 174. В течение 1934 года военная приемка приняла только 44 машины СТ-26, а в следующем году— еще 20. Но к этому времени эксплуатация саперных танков в войсках показала их невысокую надежность: при наводке мостов часто рвались тросы, гнулись стойки креплений.
Учитывая опыт войсковой эксплуатации, конструкторы завода "Гипстальмост" и Научно-исследовательского института инженерной техники (НИИИТ) РККА разработали и изготовили УСТ-26 ("усовершенствованный саперный танк Т-26") с рычажной системой. Мост наводился с помощью двух рычагов, приводимых в действие гидроцилиндром Его испытания показали ряд преимуществ перед предшествовавшими образцами.
В конце 1936 года созданное к тому времени саперно-танковое отделение НИИИТ РККА совместно с "Гипстальмостом" разработало проект более совершенного саперного танка с рычажной системой. Эта машина была изготовлена Подольским машиностроительным заводом им.Орджоникидзе в июле 1937 года и до сентября проходила испытания на полигоне НИИИТ. а в следующем году — на НИИБТПолигоне в Кубинке и участвовала в учениях ЛВО по преодолению танками инженерных препятствий. В 1939 году предполагалось изготовить партию таких машин, но всего было выпушено три таких танка—два на СТЗ и один на Подольском машиностроительном заводе.
К началу 1940 года в Красной Армии имелось 70 саперных танков на базе Т-26, включая опытные образцы.
Параллельно с саперными танками велась разработка танков-тральщиков. Конструктивно они представляли собой СТ-26 без моста, но со специальными наделками для навешивания противоминных тралов различной конструкции. В течение 1932—1933 годов проходили испытания три различных конструкции ножевых и Катковых тралов. Однако на вооружение ни один из них принят не был.
В это же время шли работы по созданию различных деревянных мостов, деревянных и хворостяных фашин, а также различного рода удлинителей и устройств спаривания для преодоления рвов и эскарпов, специальных болотоходных гусениц и ковриков, растаскивателей проволочных заграждений, навесных бульдозеров и многого другого. Все эти образцы проходили испытания, порой довольно продолжительные. Несмотря на то. что результаты многих из них были признаны вполне удачными, ни одна из этих инженерных машин на вооружение не принималась,
К противоминным тралам пришлось вернуться почти сразу же после начала войны с Финляндией. Первые образцы тралов были изготовлены на ленинградских заводах — Кировском. № 185 имени С.М.Кирова и № 174 имени К.Е.Ворошилова уже в декабре 1939 года. Позже был спроектирован и запущен в производство дисковый минный трал. Кировский завод изготовил 93 таких трала, а завод № 174 — 49. В феврале — марте 1940 года они поступили в действующую армию.