Документально подтверждено только одно посещение Петровского А.С. Пушкиным. Расходятся мнения и о пребывании в Петровском А.П. Ганнибала. Но прадед Пушкина - "птенец гнезда Петрова". К имени Петра I восходит и само название усадьбы - Петровское. Образ Петра волновал воображение А.С. Пушкина, и он неоднократно возвращался к нему в творчестве. Корни этого интереса отчасти связаны с Петровским, где поэт встретил одного из сыновей "арапа Петра Великого" - Петра Ганнибала, также генерала, человека екатерининской эпохи.
В 1977 году (дата открытия музея) образ Пушкина-историка в Петровском стал одним из ответов государства на меняющуюся социально-политическую ситуацию. Устами поэта государство через музей и своё "доверенное лицо" - А.С. Пушкина - обращалось к посетителю и призывало: "Гордиться славою своих предков не только можно, но и д[?]лжно, не уважать оных есть постыдное малодушие". Эти важные для творческого самосознания поэта мысли были вынесены в своеобразный эпиграф музея. Музей держался на искусстве С.С. Гейченко, его сотрудников и мастерстве экскурсоводов. Он не сразу обрёл признание, так как с традиционной точки зрения имел больше отношения к Ганнибалам, чем к Пушкину. Но его главным героем была история России в том понимании, в каком её усвоил поэт.
Своим возникновением музеи заповедника обязаны как творческой мысли их создателей, так и колебаниям политического климата в стране. Однако на практике музейное и экскурсионное дело допускало относительную самостоятельность. Сама профессия экскурсовода в 70-80-е годы становилась нишей, куда уходили серьёзные филологи, преподаватели. Этим объясняется общепризнанный высокий уровень экскурсий по заповеднику тех лет.