Когда войска герцога начали продвигаться на север, гарнизон Ивердона сжег город, а затем отступил к Грансону, стены которого венчал мощный замок. 19 февраля, в "самую плохую погоду, какую только можно себе представить", Карл Бургундский разбил лагерь на плато над городом. Через три дня его войска штурмом взяли Грансон, а пятьсот швейцарцев, составлявших гарнизон, укрылись в замке, который в течение пяти дней выдерживал огонь бургундской артиллерии. Однако 28 февраля, испытывая острую нехватку продовольствия и боеприпасов, защитники были вынуждены безоговорочно капитулировать. Лишенные оружия и личных вещей, побежденные должны были пройти строем перед шатром завоевателя. Герцог Бургундский приказал немедленно казнить их, и "в течение четверти часа все до одного были повешены на деревьях". Сообщая об этом событии, Панигарола не мог скрыть своих чувств: "Было страшно и ужасно видеть такие повешения", — отметил он в депеше. Затем Карл объявил, что любого швейцарца, которого он сможет захватить, постигнет та же участь.
Теперь герцог Бургундский был полон решимости продвинуться на восток, чтобы вызвать противника на бой. Однако несколько его капитанов пытались отговорить его от этого. В это время швейцарцы сосредоточили мощную армию в окрестностях Невшателя, на восточном берегу озера. Их укрепленный лагерь находился в идеальной оборонительной позиции, в то время как окружающая местность не давала достаточно пространства для маневра полевой армии. Более того, войска герцога, особенно итальянские наемники, жаловались на то, что им не платят и что им приходится разбивать лагерь в таких тяжелых условиях. Но Карл Бургундский отмахнулся от возражений своих военачальников. Он не мог поверить, что швейцарцы осмелятся напасть на него. Поэтому утром 2 марта герцог отправился на восток со своей армией, которая должна была насчитывать около 15.000 пехоты и кавалерии, а также частью артиллерии. Ожидая немедленной победы, он не потрудился разбить укрепленный лагерь и оставил в поле багаж с посудой, гобеленами и драгоценностями, которые он привез, чтобы придать завоеванию Лотарингии заслуженную пышность.
Между горами слева от Карла и Невшательским озером лежало изрезанное плато, которое, будучи шириной в милю у Грансона, вскоре сужалось. Менее чем в двух милях к северу это плато было рассечено лесистым отрогом, который спускался с гор Юры к озеру. Две дороги вели из Грансона в Невшатель, одна из которых петляла вдоль берега озера, а другая шла по остаткам древнеримской дороги на склонах гор. Вдоль последней Карл отправил вперед отряд всадников, которых поддерживали лучники и пикинеры. Что касается остальной части его армии, то он даже не позаботился о том, чтобы выстроить ее в боевой порядок, поэтому его люди как попало продвигались по плато или вдоль берега озера. Вскоре герцог приказал поставить шатер на возвышенности, где он расположился, чтобы наблюдать за движением своего авангарда. Когда бургундская конница вошла в узкий проход, по которому римская дорога пересекала лесистые предгорья, она неожиданно оказалась лицом к лицу со швейцарской пехотой, выстроившейся в боевой порядок.
Именно тогда герцог Бургундский впервые получил возможность услышать страшный рев рогов своих противников. Вынужденная отступить, бургундская кавалерия была быстро отброшена к основной части армии, в то время как тысячи швейцарских пехотинцев при поддержке нескольких сотен кавалеристов спустились по склону. Горцы продвигались вперед, ощетинившись грозной стеной длинных пик. На флангах и с тылу их фалангу прикрывали алебардисты, угрожающе размахивавшие своим оружием. Швейцарцы были вооружены до зубов, носили пластинчатые доспехи и стальные шлемы. "Более тридцати зеленых знамен" развевались вокруг огромного белого штандарта. Швейцарцев возглавлял предводитель люцернцев, горбатый человек с длинной бородой, одетый в длинный плащ, которого Панигарола, остававшийся рядом с герцогом Бургундским, смог хорошо разглядеть.
Когда швейцарцы вышли на плато, герцог бросил часть своей кавалерии против их правого фланга, а сам возглавил пехоту для атаки левого. Бургундская артиллерия была спешно введена в бой и послала свои первые снаряды в ряды врага. Спустившись со склонов Юры, кавалерия бургундских