К счастью нашлось достаточно людей которые услышали и увидели своего короля и успокоили остальных. Королевская баталия сомкнула свои ряды. В раскаленной атмосфере, конь против коня, грудь против груди, мужчины рубили и наносили удары без пощады. Жан-Пьер Панигарола, созерцавший это зрелище с вершины холма, был потрясен: "Они дрались, — отметил он, — как бешеные собаки".
Как только король и его шотландцы переломили ход атаки бургундцев, он отправился в тыл, чтобы наблюдать за сражением и вернуть беглецов в бой. Маршала де Руо по-прежнему не было видно. Численное превосходство противника начало беспокоить Людовика, и он снова бросился в бой. Его доблестным рыцарям из Дофине предстоял тяжелый бой, но они предпочли скорее погибнуть, чем отступить. Во второй половине дня около 50-и из них были убиты и множество ранены. Бастард д'Арманьяк и Робин Малори сражались как львы, совершенно равнодушные к мысли о смерти. Верные Людовику люди кричал: "Если бы нас было только шестеро против бургундцев, мы бы все равно победили!" Битва продолжалась уже долгое время. Повсюду французы стойко удерживали свои позиции, когда, наконец, давление врага ослабло. Передние линии Антуана Бургундского начали отступать и вскоре бургундцы скрылись в пороховом дыму, чтобы вернуться в свой лагерь.
Но Людовик и его капитаны были осторожны, и не позволяя своим людям разойтись, держа их в боевом порядке. Преследование врага могло иметь катастрофические последствия, так как невозможно было узнать, сколько бургундцев вернулось в свой лагерь или на опушку леса, а бегство Карла дю Мэна могло привести к дальнейшему дезертирству.
Малори, страдавшему от тяжелого ранения в лицо, и другим командирам королевской армии удалось сдержать основную массу своих войск. То, что осталось от "центральной баталии", медленно пробиралось обратно на холм. Вытоптанные поля были усеяны трупами: лошадей, бургундских лучников в их ярких
Однако граф де Шароле вернулся. По настоянию своих опытных капитанов он, вопреки своим устремлениям, решил отказаться от преследования беглецов. Находясь в окружении всего сорока или около того своих всадников, он был неприятно удивлен, увидев у ворот замка шотландскую гвардию, которая, как он был уверен, была перебита, и обнаружив, что вместо знамени Святого Андрея, которое он ожидал увидеть развевающимся в знак победы на поле боя, там была только груда трупов, а королевская армия, прочно обосновалась на вершине холма.
В этот момент группа французов, которые еще не успели добраться до своих позиций на холме, обрушилась на группу, сформированную де Шароле и его спутниками. Несмотря на то, что их было меньше, они набросились на бургундцев и убили знаменосца их предводителя. Граф был ранен мечом в шею, но обливаясь кровью продолжал яростно сражаться. Вдруг один из французов схватил его за плечи и закричал: "Монсеньор, сдавайтесь! Я Вас узнал, не вынуждайте меня Вас убивать!" Но Карл де Шароле, который не собирался сдаваться, боролся, пока одному из его людей не удалось встать между ним и нападавшим. Все королевские всадники тем временем отступили к холму, где они стояли утром, испугавшись другого приближавшегося бургундского отряда. Граф, весь в крови, рванулся навстречу этому отряду, над которым виднелось совершенно изодранное, длиной меньше
С вершины холма Людовик мог видеть, как сумерки опускаются на равнину, где бургундские войска расположились на ночлег. Маршал де Руо так и не появился, а опасность подхода свежей бретонской армии была велика. Измотанные, окровавленные, запыленные, обе армии прекратили всякое движение. Однако пушки продолжали грохотать до тех пор, пока над "Полем слез" не наступила темнота.