После смерти Карла Великого, в IX в., его империя распалась, и Европа оказалась разделена на множество небольших государств, ведущих между собой постоянные войны.
С увеличением количества военных походов возрастала роль армии. Для укрепления своей власти военный вождь раздавал захваченные земельные наделы знатным воинам. Крестьяне, жившие на этой земле, должны были работать на хозяина, кормить его и снабжать всем необходимым, взамен получая защиту и покровительство. Так, постепенно, на территории Европы складывалась феодальная система.
Со времен греческой фаланги, а затем римского легиона главной ударной силой большинства армий была тяжелая пехота. С приходом в Европу металлического стремени, приблизительно в VI в., все большее значение приобретает кавалерия. Стремена и седло с высокими луками давали всаднику опору, необходимую для мощного удара копьем. До изобретения стремян кавалеристы Греции и Рима были вынуждены ездить верхом, плотно обхватывая круп коня ногами, что не давало достаточной опоры. Именно поэтому античная кавалерия была вспомогательным родом войск по отношению к тяжелой пехоте.
Начиная с VI в. в Европе тяжеловооруженный всадник на мощном коне все более активно теснит пехоту. С ростом влияния конницы появляется новое понятие — рыцарь, что в дословном переводе со всех европейских языков означает «всадник». Рыцарством стали называть новый привилегированный класс профессиональных воинов. В военном деле также появляется социальное разделение: знатные господа сражаются преимущественно конными, простолюдины — пешими.
Классическим примером победы кавалерии над пехотой считается битва при Гастингсе, в 1066 г., когда норманнская конница Вильгельма Завоевателя разбила саксонскую пехоту. В результате этого в Англии было установлено норманнское господство.
Особую роль в развитии рыцарства играло выведение особых пород боевых лошадей, более крупных, чем в античную эпоху, не боящихся крови и шума битвы, способных при необходимости просто затоптать противника.
Защитное вооружение знатного воина в X—XI вв. состояло из кольчуги — хауберка, закрывающей все тело и надетой на стеганый подкольчужник. Дополняли кольчугу шлем и большой миндалевидный щит, который по-прежнему оставался главным средством защиты.
Основным оружием нападения европейского всадника было копье. Для ближнего боя предназначались меч, топорик или булава. Полный комплект вооружения всадника стоил очень дорого, цена его равнялась цене стада коров. Поэтому позволить себе качественный набор вооружения и хорошего боевого коня могли лишь знатные воины-феодалы, имевшие в собственности крупные земельные владения.