Великим географическим открытиям предшествовал период португальского продвижения вдоль побережья Западной Африки, сыгравший важную роль в их подготовке. Начало ему положило взятие войсками Жоана I марокканского порта Сеута (1415). Один из сыновей Жоана I вошел в историю как Энрике (Генрих) Мореплаватель (1394–1460), хотя сам он не принял участия ни в одном дальнем плавании и ступал на корабль лишь для участия в военных предприятиях. Энрике знал, что в Сеуту по транссахарским торговым путям поступали с юга золото, слоновая кость, чернокожие невольники, и решил попробовать достичь южных стран, плывя вдоль побережья Западной Африки. Прежде европейцы продвигались в этом направлении лишь до Канарских островов. Дальше простирались неведомые земли. Энрике, являвшийся магистром португальского духовно-рыцарского ордена Христа, использовал свои средства и влияние для того, чтобы на протяжении 40 лет почти ежегодно отправлять экспедиции на юг. При дворе принца собрались лучшие географы, астрономы и математики, он не жалел денег на географические карты и на оплату службы самых опытных моряков.
Результаты не заставили себя ждать. В 1419–1420 гг. португальцы достигли островов Мадейра, в конце 20-50-х годов XV в. были открыты Азорские острова. Наибольшие трудности вызывало продвижение на юг вдоль побережья Африки.
Долгое время экспедиции не приносили прибыли и организовывались лишь благодаря энтузиазму Энрике. Но в начале 40-х годов XV в. португальцы достигли тех ее районов, где жили негры; их стали захватывать в плен и обращать в рабство. Работорговля являлась тогда неотъемлемой стороной жизни стран Южной Европы, и заморские экспедиции, прежде убыточные, начали приносить огромные доходы.
Осознав новую опасность, местные жители бежали от чужеземцев в глубь континента. Европейцы же в поисках новых рабов плыли дальше, туда, где о них еще не знали. Так работорговля оказалась стимулом для дальнейшего продвижения вдоль африканского побережья. В 1445 г. португальцы обогнули Зеленый мыс, а в 1456 г. открыли острова Зеленого мыса. Наряду с работорговлей португальцы вели меновую торговлю, получая за дешевые ткани и безделушки золото и слоновую кость.
Темпы продвижения португальцев ускорились после того, как в 1462 г. они достигли Гвинейского залива. Поворот линии побережья к востоку оказался для них неожиданностью. Вероятно, именно тогда у них зародилась мысль о возможности морского пути в Индию. Правда, в 1472 г. они достигли того пункта, где береговая линия вновь поворачивала на юг: надежда быстро достичь Индии угасла. Но продвижение приостановилось по другой причине: для освоения богатств побережья Гвинейского залива требовалось время. Однако, когда португальцы нашли здесь золотые рудники, для их разработок потребовались большие партии рабов и продвижение на юг возобновилось.
В плавании 1487–1488 гг. Бартоломеу Диаш достиг южной оконечности Африки и вошел в Индийский океан. Он хотел сразу же достичь Индии, но изнуренные трудным плаванием матросы потребовали возвращения, и капитан, опасаясь бунта, вынужден был повернуть назад.
Васко (Вашку) да Гама, перед которым была поставлена задача достичь Индии, учел опыт предшественников и повел корабли не вдоль берегов Африки, а через открытый океан, используя благоприятные ветры и течения. Обогнув южную оконечность Африки, он достиг портов ее восточного побережья, сначала Мозамбика, затем Момбасы и Малинди, вовлеченных в арабскую торговлю. В мае 1498 г. Гама с помощью знаменитого арабского лоцмана Ахмеда ибн Маджида достиг г. Каликут на Малабарском (западном) берегу Индии. Враждебно встреченные арабскими конкурентами, португальцы тем не менее сумели закупить пряности и вернуться домой. Людские потери были огромны, но цель достигнута: экспедиция проложила морской путь в Индию. Выгоды прямой морской торговли с Востоком стали очевидны. С рубежа XV–XVI вв. и до начала эксплуатации Суэцкого канала (1869) торговля Европы со странами Южной, Юго-Восточной и Восточной Азии велась в значительной мере по этому маршруту.
Утвердиться на Востоке и вытеснить оттуда арабских купцов, которые к тому времени господствовали в бассейне Индийского океана, можно было только силой. С этой целью португальцы стали вести против арабов необъявленную морскую войну. Однако, не располагая необходимыми людскими ресурсами, Португалия не могла рассчитывать на завоевание огромных густонаселенных и сильных в военном отношении стран Востока. Зато она использовала для укрепления своих позиций и искусно разжигала противоречия между правителями соседних государств.