Разгром был полным, хотя сражение продолжалось всего три часа. Потери французов составляли от пяти до десяти тысяч человек, в основном знатных рыцарей. Погибли герцоги Брабанта, Бара, Алансона и около девяноста графов. Английские хронисты уверяли, что их войско потеряло всего 14 человек, но это явная неправда. Скорее можно доверять французским авторам, оценившим английские потери в 1600 человек; среди погибших были герцог Йоркский и граф Саффолк. О достаточно больших потерях говорит и то, что англичане не смогли преследовать врага и до утра простояли в Мезонсее, предавая земле убитых с той и другой стороны. Генриху не понравилось название деревни, означающее «пастушья хижина», и он велел именовать битву в честь близлежащего замка — Азенкурской. Под этим названием она и вошла в историю как одна из самых впечатляющих побед английского оружия. В ней погибли едва ли не все вожди арманьяков, а их противники-бургундцы повели дело прямиком к капитуляции перед англичанами.
Но сразу после Азенкура Генрих не рисковал задерживаться во Франции, опасаясь нападения свежих сил неприятеля. 29 октября его поредевшая армия прибыла в Кале, а уже 16 ноября король высадился в Дувре. Лондонцы устроили ему торжественную встречу как «новому Александру», но сам король держался подчеркнуто скромно, отнеся все свои успехи на счет Господа. Он предстал перед толпой в том же помятом шлеме, в каком был на поле битвы. Собравшийся еще в его отсутствие парламент выразил свое восхищение тем, что пожизненно передал королю таможенные сборы с шерсти и другие пошлины, а также церковную десятину за текущий год. Генрих оставался в Англии до лета 1417 года, решая дела, возникшие в его отсутствие. Следуя своей политике примирения с оппозицией, он вернул владения наследникам Перси и Мортимеров и заключил мир с последними сторонниками Глендаура в Уэльсе. Шотландская угроза была ослаблена недавним пленением молодого короля Шотландии Якова IV; однако Генрих велел освободить Якова и заключил с ним почетный мир. Одновременно он провел переговоры с представителями многих европейских держав. Наиболее важным стал визит в Англию в апреле 1416 года римского короля Сигизмунда, который добивался помощи Генриха в борьбе с расколом римской церкви. Ради этого был созван собор в Констанце, где английские представители поддержали имперскую партию — в частности, проголосовали за казнь вождя чешских еретиков Яна Гуса. В ответ Сигизмунд обещал содействовать заключению мира с Францией.
Между тем французы понемногу собрались с силами и возобновили военные действия. В мае их флот напал на берега Англии; одновременно сухопутные силы осадили Гарфлер. Экспедиция герцога Бедфорда сняла осаду; на переговорах, где посредничали Сигизмунд и граф Вильгельм Голландский, Генрих предложил заключить перемирие на три года. Однако группировка графа Арманьяка, под влиянием которой находился дофин Карл, еще рассчитывала победить. Благодаря Сигизмунду Генрих сумел перетянуть на свою сторону нескольких европейских правителей, в том числе герцога Бургундского. После секретных переговоров с королем в Кале тот 8 августа заявил, что признает права Генриха на французский трон. Правда, помогать новому союзнику он не спешил, но одного бездействия крупнейшего феодала Франции хватало, чтобы сделать позиции дофина почти безнадежными.
16 октября Генрих вернулся в Англию и тут же созвал парламент. Под влиянием воинственных призывов канцлера Бофорта общины без возражений выделили еще больше денег на новую войну, которая должна была покончить с домом Валуа. Всю зиму король набирал войска, готовил снаряжение и строил в Саутгемптоне новые большие корабли. С этого началось существование великого британского флота; до этого корабли снаряжались отдельными феодалами или конфисковывались у торговцев. Тогда же по приказу Генриха были созданы первые в английской истории военные и военно-морские уставы. 25 апреля 1417 года король проехал на прощание по улицам Лондона, встреченный бурей ликования, а 23 июля отплыл из Саутгемптона с армией из 50 тысяч человек.