Как писал А. Левандовский в своих очерках по истории геральдики, гербы впервые появились в эпоху крестовых походов (XI–XII вв.). Они должны были помочь закованным в железные доспехи воинам на далеком расстоянии узнавать друг друга и поэтому отличались величиной, простотой, яркостью и были хорошо различимы на геральдическом щите. За долгую жизнь геральдики было множество форм геральдических щитов. В Российской империи, начиная с 1722 г., когда по указу Петра I в Геральдической конторе стал работать знаток западноевропейской геральдики граф Франциск Санти, при герботворчестве использовался щит французской формы. Такая форма городского гербового Щита сохранилась и в наши дни на территории России, Украины, Белоруссии и стран Прибалтики. До середины XVIII в. в Белоруссии и Украине преобладали геральдические щиты немецкой формы. На Украине их называли польскими. На геральдических щитах изображались самые различные фигуры, поэтому существуют строгие правила размещения геральдических фигур. Если на щите была только одна фигура, то она располагалась в центре. Если фигур было несколько, то они занимали все поле щита, не касаясь его края. Фигур существовало множество и они делились на собственно геральдические и негеральдические; в свою очередь, геральдические были константными (их еще называют почетными) и второстепенными. Константные фигуры получили название от латинского слова «константа» (постоянная величина), поэтому их размер и положение в поле щита неизменны — их нельзя ни увеличить, ни уменьшить, ни повысить, ни снизить. Особую группу среди почетных геральдических фигур занимают кресты, широко распространенные в геральдике.
Второстепенные геральдические фигуры произошли из константных путем различных комбинаций: урезания, удвоения, утроения и др.
Негеральдические фигуры, в отличие от геральдических, лишены правильных геометрических форм. Они взяты из жизни или мифологии, особенно фигуры животных: лев, леопард, единорог, орел и др. Из животных, особенно любимых феодальной геральдикой средневековья, выделяются «царственные» хищники — орел, лев и леопард, занимающие первые места по частоте изображения на средневековых гербах. Фигуру орла избирали своей эмблемой многие короли и родовитые феодалы. С обычным орлом конкурирует фигура фантастического двуглавого орла, изображение которого помещали на гербах Священной Римской империи на Западе и Византийской империи на Востоке. Как мы уже говорили, из Византии двуглавый орел «по наследству» перекочевал в Московское царство. Самым сильным соперником орла на геральдическом поле был лев. Правда, со львом были сложности. Авторы старых трактатов утвердили правило, что геральдический лев должен стоять на задних лапах и быть повернут в профиль, как это изображено на гербе города Львова. Но иногда его ставили на все четыре лапы, и тогда он был «поставленным» львом. Если же лев опирается на три лапы, а голова повернута на зрителя, то это уже не лев, а леопард. Если же зверь опирается на три лапы, а морда его была нарисована в профиль — он становится «леопардовым львом», в то время как с мордой, обращенной на зрителя, он был «львиным леопардом».
Несколько слов о символике цвета геральдических щитов: золото символизирует знатность и богатство, серебро — невинность и доброту, красный цвет — великодушие, зеленый цвет — надежду, черный — мудрость и печаль.
В XIV–XV вв. геральдика глубоко проникла в жизнь западноевропейского общества, наложила отпечаток на все формы этой жизни, на феодальный быт и искусство. Знатные господа ходили в яркой и пестрой одежде, подобранной по цветам поля их герба и затканной геральдическими фигурами. Не только платье, но даже попоны их лошадей превращались в гербовые штандарты. Геральдические мотивы проникли в живопись, на портрете каждого средневекового магната изображался его герб. Даже феодальные войны той поры получали своеобразную геральдическую окрашенность. Так, в XIV–XV вв. между английскими и французскими феодалами шла так называемая Столетняя война, известная как «война леопарда против лилии».