Инерциальная система наведения управляла ракетой при помощи аэродинамических и газовых рулей. Аэродинамические рули были попарно связаны друг с другом. Одна пара управляла по тангажу, а другая по курсу и крену. На первой ступени имелись неподвижные треугольные стабилизаторы.
Ракетный комплекс “Першинг-1” в своей окончательной конфигурации состоял из четырех гусеничных машин, созданных на базе бронетранспортеров М-113. Первая машина перевозила ракету, вторая — боеголовку, а на остальных двух находились электростанция и командный пункт. Разместить все на одной машине не позволяли габариты тогдашней электронной техники. Конечно, американцы могли создать тягач огромных размеров, наподобие нашего — в комплексах-бронтозаврах типа РТ-15/20. Но тогда он бы не поместился в транспортном самолете. А последнее было свято, ведь воевать “Першингу” предстояло в Европе, “путешествуя” за механизированными подразделениями сухопутных войск.
Первый ракетный батальон с четырьмя пусковыми установками ракет “Першинг-1” прибыл в Германию весной 1964 года. В 1965 году подразделения “Першингов”, с ядерными боеголовками мощностью от 40 до 400 Кт, стали нести в Германии боевое дежурство. Но быстрые смены позиций входили в противоречие с низкой подвижностью гусеничных транспортеров, а ламповая электроника часто отказывала. Это заставило американцев приступить к модернизации комплекса. Соответствующий заказ фирме-производителю выдали в ноябре 1967 года. Фирма заменила всю элементную базу на транзисторы, а гусеничные транспортеры на колесные машины. Ракету вместе с боеголовкой разместили на одной машине. Модернизированный комплекс получил название Pershing-1A. Характеристики ракеты при этом не изменились.
Перевооружение всех частей на новый комплекс американцы завершили к 1971 году.
Ответом на “Першинг” стало запоздалое постановление правительства СССР № 934–405 от 5 сентября 1962 года, в котором выдвигались требования к советскому аналогу “Першинга” с дальностью полета 800 км. Началась разработка комплекса под названием “Темп-С”. Работу поручили НИИ-1 Министерства оборонной промышленности, главный конструктор А. Д. Надирадзе.
В 1964 году в НИИ завершили разработку и приступили к летным испытаниям двухступенчатой твердотопливной ракеты с индексом 9М76. На каждой ступени имелось по четыре сопла и устройства отсечки тяги. Ракета управлялась при помощи сферических дефлекторов на каждом сопле, которые могли отклонять тягу в нужном направлении. Ступени соединялись между собой ферменной конструкцией.
Система наведения ракеты инерциальная, с гиростабилизированной платформой, на которой располагались акселерометры для измерения ускорений по трем осям. На основе интегрирования их показаний вычислялись скорости и преодоленное ракетой расстояние.
Для хранения, транспортировки и пуска ракеты был разработан специальный контейнер с электрической системой обогрева. Контейнер перевозился четырехосным тягачом MA3-543A. Перед запуском контейнер выставлялся в вертикальное положение и раскрывался.
Первый пуск ракеты состоялся 14 марта 1964 года. 18 июля ракета была запущена на максимальную дальность 850 км. 29 декабря 1965 года, после доработок связанных с увеличением точности стрельбы, мобильный ракетный комплекс “Темп-С” с ракетой 9М76 приняли на вооружение.
Серийное производство комплекса “Темп-С” продолжалось до начала 80-х годов. Всего построили 726 ракет и 135 пусковых установок. После прихода к власти Ю. В. Андропова четыре ракетные бригады “Темпов” (48 пусковых установок) были развернуты в Восточной Европе, в противовес американским “Першингам” Две бригады находились в ГДР, и две — в Чехословакии. До этого ракеты эксплуатировались исключительно на территории СССР.
Успех комплекса “Темп-С” поднял престиж скромного НИИ-1, и оно превратилось в солидный Московский институт теплотехники (МИТ), став монополистом в разработке твердотопливных ракет всех классов.
В 1966 году, не без участия легендарного Д. Ф. Устинова, новому институту поручили разработку мобильного стратегического ракетного комплекса, заказанного постановлением ЦК и Правительства от 6 марта 1966 года № 185-60. Комплекс получил название “Темп-2С”, а ракета — индекс 15Ж42.
Коллектив разработчиков с самого начала поставил перед собой задачу максимально повысить удельный импульс двигателей своего изделия. Для этого все РДТТ оснастили одним неподвижным соплом, что дало увеличение тяги, а в конструкции ракеты максимально использовали композиционные материалы, что уменьшило вес. Из разных сортов стеклопластика были выполнены корпуса двигателей и сопла.