Он отплыл во Францию с армией в 8000 человек. Она состояла из лучников, как пеших, так и конных, и тяжеловооруженных всадников — рыцарей и эсквайров в полной броне с копьями, мечами и кинжалами. В войске были пехотинцы, мастера по изготовлению луков и стрел, плотники, священники, хирурги, артиллеристы и инженеры. Две последние категории солдат были необходимы для ведения осадной войны — метода, который Генрих опробовал в Уэльсе. Также на борту был королевский офицер, которого называли «большим сержантом», — его единственной обязанностью было держать голову короля, если государя будет тошнить. Было подсчитано, что во Францию отправили примерно 15 000 лошадей. Женщинам, которые обычно следовали за военными, не позволили отплыть с армией. В наказание у любой проститутки, обнаруженной среди солдат, отбирали все ее деньги и ломали одну из рук, прежде чем прогнать ее палками.
Экспедиция, которую сопровождала стая лебедей, покинула Саутгемптон 11 августа и отправилась к берегам Нормандии; герцогство принадлежало семье Генриха — по крайней мере, так он утверждал, — и высадиться на этой земле уже само по себе означало заявить о своем праве собственности. Генрих осадил город Арфлёр в устье Сены, но эта победа далась ему нелегко: город продержался пять недель, и все это время люди Генриха страдали от поноса из-за незрелых фруктов. Тем не менее он взял верх; лидеры города сдались, и Генрих немедленно начал строить планы превратить город в английскую колонию. Поскольку Арфлёр был связан рекой с Руаном и Парижем, он был желанной позицией.
Во время кампании король был несгибаемым и суровым ревнителем дисциплины; именно поэтому он добивался успеха. Он тщательно все планировал, одновременно поддерживая управление администрацией в Вестминстере. Кроме всего прочего, он обладал огромной энергией; на турнире, на охоте, на поле битвы он был быстрым и безжалостным. Как будто бы странным образом предчувствуя свою раннюю кончину, Генрих производил впечатление человека, который всегда торопится.
Из Арфлёра он повел своих людей на северо-восток к Кале; они прошли 75 километров, но тут король получил неприятные новости о том, что французская армия ждет его на правом берегу Соммы. Он был вынужден изменить маршрут, пройдя по левому берегу Соммы до того места, где можно было безопасно двигаться дальше. Путь до Кале предполагалось пройти за восемь дней, но английская армия перешла через реку только две недели спустя. Люди короля были утомлены и голодны, но, несмотря на присутствие французской армии, тенью следующей за ними, Генрих приказал им идти на Кале. Все понимали, что, прежде чем добраться до города, ему придется столкнуться с врагом.
24 октября Генрих увидел французов; согласно автору «Деяний Генриха V» (The Deeds of Henry V), они, как стая саранчи, собрались около деревни Азенкур. Один из английских командиров громко взмолился Богу о том, чтобы у него появилось еще 10 000 лучников, но король сказал ему, что они и без того находятся под защитой Господа. На эту ночь Генрих разместил своих людей на отдых и строго приказал соблюдать тишину; музыка и песни, доносившиеся из французского лагеря, были слышны очень хорошо. На рассвете король, прежде чем сесть на коня, прослушал три мессы; на шлем он надел золотую корону. Затем он приказал армии выдвигаться на позиции. У него было примерно 8000 человек против французского войска из 20 000. Была и еще одна очень значительная разница: среди англичан было 6000 лучников с длинными луками, в то время как среди французов их было очень мало. Они полагались на защиту своей брони. Итак, англичане выстроились в тонкую линию, тянущуюся вдоль поля битвы, выставив стену из щитов, как когда-то делали англосаксы, или «тонкую красную линию», как в битве при Балаклаве в 1854 году. Прошедший ночью сильный дождь превратил землю в жидкую грязь. В течение трех часов — с девяти утра до полудня — две армии, не двигаясь, стояли лицом друг к другу.
Затем Генрих взял на себя инициативу, опасаясь, что враг может ждать подкреплений. «Пришло время, вся Англия возносит за нас молитвы! — закричал он. — Так не падайте духом, и двинемся вперед! Во имя всемогущего Господа и святого Георгия! Знаменосец, вперед! Святой Георгий, помоги нам в этот день!» Его солдаты преклоняли колена, каждый из них клал в рот щепотку земли как напоминание о том, что все смертны и однажды всем предстоит обратиться в прах; это была альтернативная форма Святого причастия. Английские лучники выдвинулись вперед примерно на 600 метров, остановились и воткнули в мягкую землю заостренные колья для защиты от лошадей и вооруженных рыцарей. После этого они прицелились и обрушили град стрел на сбившихся в кучу французов, немедленно устроив в их рядах кровавую бойню. Французская кавалерия атаковала, но люди и лошади натыкались на колья.