"Пусть йогин всегда упражняется в йоге тайно,
Одинокий, укротив самосознанье, без ответственности, без
ожиданий, Устроив себе в чистом поле крепкое сиденье,
Не слишком низкое и не высокое, покрытое одеждой, шкурой лани и травой куша,
Там сердце на одно направив, укротив волнение чувств и мысли,
Опустясь на сиденье, пусть ради самоочищения он упражняется в йоге.
Стойкий, пусть прямо, неподвижно туловище, голову, шею держит,
Взор устремив на кончик носа, по сторонам не глядя.
Умиротворенный, отгнав страх, стойкий в обетах брахмачарья,
Смирив сердце, преданный, пусть он сидит, устремясь ко Мне.
Так всегда, упражняясь, йогин, укротивший манас,
Достигает Мне присущего мира высшей нирваны."
Сразу же после этих следуют строки, прямо перечеркивающие традиции аскетизма и умерщвления плоти [95:6:16–18]:
"Йога не для того, кто в еде неумерен или ничего не вкушает,
Кто привык слишком много спать или бодрствовать, Арджуна:
А для умеренного в еде, в воздержаньи, умеренного в делах, в движениях.
Для умеренного во сне и в бодрствовании предназначена скорбь уносящая йога.
Когда укрощенное сознание в Атмане утвердится,
Тогда отрешенный от всех желаний именуется воссоединенным."
Последняя строка в короткой фразе отражает главную цель классической йоги — воссоединение с Богом, восстановление утраченной связи с Высшим Духом. Отказ от крайностей аскетизма содержится в другой, еще более «крамольной» фразе [95:2:50]: "…Поэтому предайся йоге, йога — в делах искушенность". Хотя искушенность в делах здесь отнюдь не означает ловкачество и прохиндейство, а связана с реализацией целей Карма-йоги (йоги действия), противоречие с каноническим вариантом ведийской практики здесь очевидное [20].
"Бхагавад-Гита" подразумевает три основных пути — путь знания (Джняна-марга), путь действия (Карма-марга) и путь любви (Бхакти-марга) — развития личности в целях достижения освобождения «Я» от круговорота перерождений. Этим путям соответствуют Джнани-йога, Карма-йога и Бхакти-йога [20; 82]. Здесь под йогой подразумевается не столько совокупность приемов практического достижения экстатических состояний духа, сколько путь развития, и в «Бхагавад-Гите» каждая из 18 глав (за исключением первой) представляет по сути свой особый путь, также обозначаемый термином «йога», например "йога созерцания вселенской формы".
Знание, дающее верующему видение Высшего Божества, считается в «Бхагавад-Гите» исчерпывающим; обладающий им уже не нуждается в каком-либо ином прозрении. Но оно открывается немногим:
В отличие от Джняна-марги, путь Бхакти (Божественной любви) не требует коренного изменения всей жизненной обстановки [82].-Поняв, что Бог везде и в каждом, Бхакти-йог, служа Богу, передает его свет другим людям. Преодоление «самости», отречение от материальных выгод, бескорыстное служение Богу в целях освобождения «Я» от оков материального мира — основные черты деятельности Бхакти-йогина в мире согласно «Бхагавад-Гите». Главная цель здесь — путь любви к Божеству, постепенное к нему приближение через любовное и бескорыстное Ему служение, полное подчинение себя Его воле.